摘要：本系统以STM32F103单片机为主控制器,采用LDC-1000金属传感器模块和mpu-6050陀螺仪作为钢珠识别及方向检测,构建完整的管道钢珠运动检测系统。STM32F103单片机以ARM Cortex-M3为核心编程器,通过LDC-1000金属传感器采集钢珠的数量信息,并经mpu-6050陀螺仪检测运行方向,采用卡尔曼滤波融合算法获取管道角度和角速度,最终由LCD-ILI9325显示屏显示数量、角度及钢珠滚动的方向。

摘要：针对现有爬壁机器人吸附力无法调控的问题,提出一种新型动态可调节磁吸附爬壁机器人的解决方案。基于ESP8266模块的新型控制方式,并使用mpu-6050来检测机器人的运行姿态,二者相结合实现磁吸附力的动态自动调节。通过样机的测试实验证明了设计的机器人及其控制系统能够实现吸附力动态自动调节。

摘要：四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片,搭建四旋翼飞行器控制系统。以mpu-6050传感器获取飞行器的姿态信息,经过递推滤波算法,得到可靠的姿态数据,通过四元数融合算法,进行姿态解算,获得四旋翼飞行器的姿态角,然后借助PID控制算法,消除四旋翼飞行器在飞行过程中不可预测的误差,最后,以PWM波的形式控制无刷直流电机,实现四旋翼飞行器的自平稳控制。本试验完成了四旋翼飞行器的自平稳控制系统,能够基本实现四旋翼飞行器的平稳起飞与降落。

摘要：平台的可控性体现在如果将感应模块与平台分离后,可单独进行角度手控调整,从而根据显示数据获得所需求角度的平面,满足于快速搭建特定倾角平台。由此二者组合分离后可获得极多数条件下对特定平面角度的需求,并可在此平台下搭建移动组件,最终通过惯性补偿可实现移动水平平面的情况。