摘要：对各种从模型取状态ＭＲＡＣ方案进行了深入研究，找出内在关系，给出了一种统一格式．加入可测扰动进行设计，使方案对扰动具有鲁棒性．

摘要：基于POPOV超稳定理论 ,提出了一种克服扰动的任意相对阶数MRAC方案。不需系统参数变化范围已知的假设 ,更符合工程实际。

摘要：本文给出一种简单的任意相对阶数的从模型取状态ＭＲＡＣＳ设计方法,去掉其假设条件,并推广到非定常系统中,更便于工程应用。

摘要：高相对阶(n~*≥3)从模型取状态mracs(Model Reference Adaptive Control System)设计由于引入了线性正反馈环节,应用于实际系统存在困难。以三阶无零点(n~*=3)系统为研究对象,基于Popov超稳定理论利用不同结构控制系统间的零状态等价关系设计三阶无零点从模型取状态mracs控制器,该控制器除使用1个微分器外,其余全部由积分器实现,避免引入线性正反馈环节,易于在实际系统中应用。为验证控制器的有效性,结合数字液压系统在Simulink中对该控制器进行了仿真验证,仿真结果表明该控制器结构简单,易于实现,控制精度较高,具有较强的抗干扰能力。

摘要：针对ＭＲＡＣＳ从模型取状态只适合于相对阶数ｎ＊≤２的设计方法所存在的局限性．提出一种新的设计方案．将其推广到任意相对阶数（ｎ阶）系统．拓宽了使用范围．当相对阶数ｎ＊≤２时与原方案性能相同；当相对阶数ｎ＊＝３时．存在一个正反馈环．但作用很弱；当相对阶数ｎ＊≥４时．存在ｎ＊－３个正反馈环．该方法简化了系统结构．同时使系统具有很强的抗噪声干扰能力．