摘要：针对目前测量工具价格较为昂贵、测量手段多采用人工采集的方式,设计一款基于mission planner开源地面站和全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)相结合的无人机自主导航测量系统。该系统由四旋翼无人机、APM(advanced power management)控制器、mission planner地面站和PPK(post processed kinematic)后差分系统构成,共设计手动和自动导航两种控制方式。自动导航模式中可通过mission planner地面测控系统的地图模块、数据交互模块,实现无人机按照设计预设航线进行飞行,并获取目标点的空间三维坐标。通过GNSS-BDS/GPS系统定位试验和自动导航对比试验得出,此套自动测量系统静态达到厘米级的定位精度,自动导航模式下的定位精度达到分米级。最终将其应用到点位坐标测量中,该系统所测得数据误差控制在10 cm内,满足测量工作中的基本需求。研究结果可对今后开展全自主测量技术设备的研发提供理论基础和实践参考。

摘要：我国拥有众多河流湖泊,在工业化发展迅速的背景下,水污染成为了不可忽视的问题。为了有效地保护水资源,定期对河流湖泊等水域进行水体参数监测和水质样本采样研究尤为重要。目前,国内外在无人船水环境监测领域取得一些成果,通过安装在船体底部的检测装置周期性地收集传感数据,发送给地面基站。然而,针对某些水污染问题,需要在水域内采集多处样本进行专业研究。现有的无人船少有自动采水功能,且难以一次性采集多处水体样本。为此,本文设计研究了一种基于物联网的水体采样的无人船系统,可以实现多点水体样本采集,提高水体采样效率。