摘要：在连杆曲线以其特征参数分类的基础上,利用其特征参数的自然方程式,将创成曲线与理想曲线一致程度的判定问题,归结为曲线上的特征参数及自然方程式的一致程度的判定,进而用此方法进行了曲线创成机构综合,充分显示了该方法的有效适用性.

摘要：从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.

摘要：相邻两杆间均不能作相对整周转动的平面四杆机构(nongrashof机构)的连杆轨迹曲线,广泛应用于非等速运动机构中。在连杆曲线以其特征参数分类的基础上,利用其特征参数的自然方程式,将创成曲线与理想曲线一致程度的判定问题,归结为曲线上的特征参数及自然方程式的一致程度的判定,进而用此方法进行了曲线创成机构综合,充分显示了该方法的有效适用性。