摘要：本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人,借助典型的八皇后移动问题作为研究对象,理论建立了世界坐标系与相机坐标系数学模型,采用orb特征描述环境信息,对图像进行灰度处理、Canny算子边缘识别和边缘的中心距计算,最后筛选识别特定目标以及其在图像中像素坐标。经实验验证,移动机器人准确实现了对拾取目标物体的实时定位,误差保持在厘米级,满足对物体避障和抓取的要求。

摘要：影像匹配是无人机影像拼接工作的重要步骤,是影响无人机影像处理成果质量的重要因素。为此,本文深入研究了无人机影像拼接和特征匹配的原理,并提出将SURF算子和orb算子应用于无人机影像匹配,对两种算法进行了比较。实验表明,SURF算子提取的特征点相比orb算子,分布更加分散;匹配速度方面,orb算子的提取速度更快。

摘要：针对目前视频拼接系统实时性不高、拼接效果不理想、成本高等问题,对传统的orb算法进行了改进,并采用软硬件协同设计的方法,在Zynq平台上实现了一款视频实时拼接系统。该系统利用Zynq的PS搭建嵌入式Linux系统,进行用户界面开发,实现任务调度;利用Vivado HLS工具将改进的视频拼接算法进行硬件加速并部署到Zynq的PL中。实验结果表明,该视频拼接系统拼接后的图像清晰度高、无拼接缝隙,而且基于Zynq和改进orb算法的视频拼接方案使视频拼接速度获得到了很大的提升,满足实时性的要求。