摘要：rov(Remotely Operated Vehicle)运动时,其精确的数学模型很难建立,往往达不到运动与操控的一致性。设计基于多算法的rov远程协同控制器,主要包括两部分:rov远程通信模块与多算法协同控制器。rov远程通信设计采用串口转换以太网模块通信方式,将采集到的传感器信息以JSON数据格式实时发送给上位机;多算法协同控制器分别包括rov偏航和深度的前馈PID控制器以及rov俯仰的滑模控制器,可实现机器人自身的状态控制。最后,通过多组实验得出相应的控制效果和实验参数,验证了该远程协同控制器的有效性和实用性。

摘要：基于目前大量的民用领域对低成本多用途rov的需求得不到满足的现状,创新性的提出结合3D打印技术来设计一种成本低,易操作、用途广的轻型有缆遥控水下机器人,并从整体结构设计、硬件设计、软件设计,控制算法等方面进行了具体的阐述,而且通过测试验证了设计方案的合理性和可靠性,最后指出了该设计的不足之处和后续研究改进的方向。

摘要：为了满足水下机器人(rov)硬件在环仿真多维力测量的需要,设计了一种四维力传感器。根据目标量程和有效载荷,选用十字梁式弹性体结构,利用拓扑优化方法,获得了应变梁的最佳截面形式和尺寸,提高了传感器的测量精度。采用惠斯登(Wheatstone)电桥搭建传感器测量电路,并应用基于线性标定的静态解耦算法对传感器进行标定。标定实验证明,该四维传感器具有高灵敏度、高分辨率和低维间耦合的特点。十字梁式四维力传感器在rov硬件在环仿真中满足多维力的测量需求,取得了良好的试验效果。

摘要：介绍了深海rov专用热流探针机械结构的设计过程，重点解决了耐压，水密等问题，在研制过程中进行了有限元分析、压力试验和海上试验。试验结果证明，该热流探针满足rov在水下4000m的环境中应用。

摘要：本文详细介绍深海工作级rov的供电系统负载情况,分析了rov供电系统设备选型的关键技术问题,针对rov供电系统特殊需求提出了关键参数的选择计算方法。最后,以6000米级150hprov为例进行供电系统关键参数选择计算,并通过仿真及实际应用验证说明其可行性。

摘要：为规避海底管道悬跨风险,设计及分析基于rov进行抛石治理施工的方案。通过模拟海洋环境,采用海岸防护工程的多种计算公式,选定抛石材料、确定抛石模型,对冲击力进行计算,并对施工方式进行合理的探讨。确定针对海南岛西部北部湾海域的抛石方案,并完成实际施工。该施工方式可安全有效地对带水泥配重层的海底油气输送管道悬跨进行治理。

摘要：针对海底电缆检测过程中DP船造价昂贵的特点以及普通船只抛锚定位的局限性,提出采用非动力定位平台配合水下机器人进行海底作业的方式。根据实际需求,从动力定位船原理出发论述了非动力定位平台的选型、与水下机器人之间的配合操作流程,论证了双体船作为非动力定位平台与水下机器人自适应匹配的可行性,为后续海洋施工及运维检测的可行性方案提供依据,同时也为非动力定位平台的设计及研发提供了参考依据。

摘要：铺设在深水海底的油气输送管道在经过了一段时间的运营之后 ,必然会发生腐蚀或其他类型的伤害。采用常规工艺方法将受损管道起出到地面 ,进行受损管段的切除与更换处理通常耗资巨大。为此美国Sonsub公司研制推出了采用遥控潜水器操纵的水下金刚石切割绳切割技术。本文介绍了金刚石切割绳水下切割技术、被切割管道的尺寸范围、切割工艺技术、切割管端的去毛刺处理技术和水下更换管段技术。

摘要：本文主要阐述了浅水观察级rov的功能及设计方案。重点介绍了rov的舱体设计与仿真,磁耦合防水推进器的原理及设计方案。rov主要功能为图像采集并传输到地面站。本方案改变了传统的模拟图像传输方式,改用数字图像采集,使用TCP/IP协议传输。为了提高传输距离,缆线采用了光缆。数字图像采集使用了开源的openwrt系统实现。本方案有效提高了数据的传输效率,同时实现控制信号的同步传输。

摘要：针对一种小型消费级水下机器人,分析了其系统总体设计及各关键子系统(推进系统、通信系统、控制系统及其他系统等)设计的要点和方法,举例介绍了一种五推进器小型消费级水下机器人.经验证,该设计方法可以用于同类型水下机器人的设计及生产制造.