摘要：随着计算机网络与通信技术的快速发展,图像具有直观、方便和信息量丰富等特点,其网络传输已经渗透到了生产生活中的各个领域。为了满足日益增加的网络传输信息量和速度要求,网络传输中采用实时操作系统和实时网络协议的技术受到越来越多的关注和应用研究,目前该技术在我国的研究还处于起步阶段。本文设计实现了静态图像在实时操作系统rtai和实时以太网RTnet环境中的传输。

摘要：引入倾斜校正自适应光学技术到月球激光测距中,详细介绍了倾斜校正自适应光学的相关跟踪原理,给出了一种基于实时操作系统rtai的相关跟踪波前处理机的设计结果。该波前处理机采用绝对差分算法,使用通用CPU,基于Linux硬实时扩展系统rtai实现对波前的实时处理。实验结果证明,它的相关跟踪处理帧频为1 KHz,并且具有集成度高、升级性能强、扩展性能好的特点。

摘要：文章从实时操作系统的特性出发,分析了Linux作为实时操作系统的不足之处及rtai的系统结构,深入剖析了rtai增强Linux实时性的基本思想以及rtai的实现机制,给出了在rtai-Linux环境下开发实时应用程序的设计方法。

摘要：近年来基于双内核架构增强Linux操作系统实时性的rtai[1](Real-Time Application Interface)在工业控制等硬实时领域已经得到了越来越多的应用。本文提出的调度器通过采用基于服务策略的CBS算法对RATI内核下的EDF调度器进行扩展,可以保证分配一定的CPU资源供Linux上的软实时应用,即使在有硬实时任务并发时也能得到处理器资源。实验结果证明了基于CBS算法扩展rtai内核调度器的正确性。

摘要：以实时操作系统Linux-rtai为支撑平台,将自由软件Comedi与Simulink结合,采用在S-Function中嵌入Comedi规范接口的方式,基于板卡PCI-6259开发用于倒立摆控制的实时接口模块。实验结果表明,该接口模块实时性强,精度高,运行稳定可靠。

摘要：步行机器人对控制系统的实时性、扩展性和通用性提出了较高的要求,控制系统的架构设计至关重要,本文设计和开发了基于Linux rtai的步行机器人实时运动控制系统。该系统采用基于PC+运动控制卡的结构,即PC+PMAC结构。PMAC运动控制卡具有强大的伺服控制功能,可支持不同厂家的驱动器,具有良好的通用性和扩展性。系统软件采用模块化设计方法,利用标准的C++进行开发,运行Linux rtai实时操作系统。通过对PMAC驱动的实时改造,使得PC与PMAC的实时通信成为可能,允许PC执行复杂的控制算法,提高了对复杂对象的控制能力。本文还给出了步行机器人软件架构和程序实现机制,根据需要可方便进行扩展。

摘要：目前数控系统现场总线标准繁多,在设计和开发中,缺少适用的分析和检测工具。针对上述问题文章给出了一种数控现场总线协议分析系统设计与实现方案,可兼容多种总线标准。系统模型基于简化的4层通信模型,面向基于以太网的数控现场总线,对数据链路层的数据进行解析。系统由软硬件两部分组成,文中主要介绍了软件部分的设计与实现。系统借助XML文件配置帧结构,可兼容多种总线协议。系统采用中断方式工作,应用rtai实时接口,采用Netlink进行用户空间与内核空间的通信。在基于NCSF的数控系统上进行测试,系统可稳定运行。

摘要：为满足磁悬浮电主轴快速且确定的通信需求,文章设计了一套通信周期很小的实时通信系统。为了保证系统实时性,通信系统采用EtherCAT实时以太网协议,在实时Linux系统rtai上实现系统的主站,在FPGA上实现系统的从站。最后搭建了实验平台对设计的通信系统进行了功能验证和实时性能的测试。实验结果表明设计的通信系统能够正常处理EtherCAT协议,能正确地在主站与从站之间交换数据,能准确地获得磁悬浮电主轴的位置电流信号,并且具有优异的实时性能,最小通信周期可以达到20μs。

摘要：分析并研究了基于Mpc5200的运动控制器在开放式数控系统的设计应用。由于Linux不具有硬实时性,在运动控制器中采用了rtai(Real Time Application Interface)实时性方案,提高了运动控制器的可靠性、实时性。

摘要：该文针对当前工业控制领域网络控制技术的快速发展,给出了一种应用于测控系统的基于Linux的嵌入式系统的设计方案。利用Linux自身提供的条件编译系统,初步解决了Linux作为嵌入式操作系统面临的一些问题。并利用实时应用接口(rtai)来增强Linux的实时性,引入实时硬件抽象层结构(RTHAL),利用Linux的内核模块机制提供实时服务和完成实时任务,解决了Linux实时性不足的问题。通过数据采集程序的实现给出了在rtai-Linux环境下开发实时应用程序的设计方法。