摘要：本文简要介绍了实时操作系统的概念,对rtai与LINUX相结合的双内核硬实时操作系统进行了深入的研究,设计了基于双内核的通用实时操作系统的结构框架。并实现了高速数据采集卡、光纤卡、多串口等硬件的LINUX实时高速驱动,并在实时控制平台上实现了相关控制和仿真算法。最终在此基础上开发了基于UNIX/LINUX的高速硬实时控制软件,试验表明其具有较高的运行效率。

摘要：针对数控现场总线的监测分析系统能够实时监测数控现场总线,维护其正常通信,必要时可进行子站仿真。基于数控现场总线NCSF,介绍了该监测分析系统的总体设计过程,为使监测数据高效传输,提出实时监测模型。设计并实现了状态显示、数据采集、数据分析、子站仿真等各个功能模块,在数据采集模块和子站仿真模块中引入基于rtai的线程,使得通信数据在每个周期中得到实时处理。通过在数控现场总线NCSF上测试,证明该系统运行稳定可靠。

摘要：根据开放式数控系统中硬实时、软实时和非实时任务混合存在的情况,结合数控系统的特点,对数控系统任务进行了功能划分。在分析了rtai调度框架的基础上,结合适合数控系统的调度策略,提出了一种基于rtai的混合任务调度模型。该模型解决了数控系统中混合任务调度的问题,降低了任务模块间的耦合性,能够覆盖所有的调度对象,更适合开放式数控系统的设计要求。

摘要：增强μClinux的实时性能是工业控制等实时性要求高的领域的必然要求,也是μClinux操作系统研究的关键技术之一。本文将rtai移植至μClinux系统中,既满足了嵌入式应用的需求,同时又保证了系统的硬实时性。最后,给出了在rtai+μClinux环境下开发实时系统应用程序的设计方法。

摘要：通过分析磨料水射流数控系统的功能需求,提出并设计了一种基于CAN总线的嵌入式Linux水射流数控系统。结合嵌入式Linux操作系统的优点和MPC5200处理器丰富的片内资源,以及移植rtai(Real Time Application Interface)加载实时内核,使得系统具有了很好的开放性、分布性和实时性。

摘要：高性能实时系统对系统性能、确定性和容错性有着更高的要求。非阻塞同步在任务同步方面满足要求,实现方法之一就是设计锁无关数据结构。介绍了设计锁无关数据结构算法的关键技术,通过对已有算法不足的分析提出了一种改进型的锁无关双端队列算法,介绍了对该算法的实验分析和实际应用。实验结果表明,该算法提高了访问双端队列的执行速度,并避免了多任务间同步引发的死锁、优先级逆转、低容错性等缺点。

摘要：图像具有直观、方便和信息量丰富等特点,其网络传输已经渗透到了生产生活中的各个领域。为了满足日益增加的网络传输信息量和速度要求,网络传输中采用实时操作系统和实时网络协议的技术受到越来越多的关注和应用研究,本文设计并实现了图像在实时操作系统rtai和实时以太网RTnet环境中的传输。结果表明,通过实时网络协议RTnet传输同等信息的速度明显优于标准Linux网络协议栈。

摘要：介绍了一种基于ARM的卫星定位接收机的实现;北斗二代卫星定位接收机作为一种高实时性嵌入式系统应用,在操作系统使用上,利用rtai(Real Time Application Interface)对嵌入式Linux内核进行实时性扩展,组成双内核系统,再整合实时任务的应用模块一起实施于基于ARM9处理器的接收机硬件平台;通过实验验证,其满足新一代卫星定位接收机的实时性要求。

摘要：作为一种新兴的工业以太网技术,EtherCAT总线被越来越多地应用于工业生产的各个领域,EtherCAT具有高性价比、使用简单、拓扑灵活等显著优点。在EtherCAT主从系统中,技术难点在于构建具有高实时性和高可靠性的EtherCAT主站与从站通信。为此,对PC平台和嵌入式平台下的主站方案进行研究,分别在PC平台和ARM平台构建Linux+rtai和Linux+RT-Preempt的实时Linux系统,在实时系统上完成EtherCAT主站的移植与开发,最后对系统的实时性和主站的同步性能进行测试,实验结果表明主站的性满足控制系统的要求。

摘要：介绍了一种基于ARM的卫星定位接收机的实现;北斗二代卫星定位接收机作为一种高实时性嵌入式系统应用,在操作系统使用上,利用rtai(Real Time ApplicationInterface)对嵌入式Linux内核进行实时性扩展,组成双内核系统,再整合实时任务的应用模块一起实施于基于ARM9处理器的接收机硬件平台;通过实验验证,其满足了新一代卫星定位接收机的实时性要求。