摘要：The kinematic design issue of Gough-stewart platforms is investigated. Based upon a full understanding of the geometrical characteristics of workspace boundary, a spherically-shaped prescribed workspace having a given orientation capability is defined for the synthesis of a well behaved workspace. Two performance measures are presented, i.e. the local dexterity and workspace radius ratio. The dimensions of the platform are determined with a prior knowledge of how the design parameters affect the dexterity and workspace radius ratio, resulting in an optimal design in terms of these performance indices. An example of application to the kinematic design of a hexapod machine tool is given to illustrate the effectiveness of this approach.

摘要：各向同性是反映六维力传感器结构性能优劣的重要指标,各向同性性能分析是stewart结构六维力传感器结构设计中的关键性问题。为了获得最优的各向同性性能,应用螺旋理论建立stewart结构六维力传感器的静态数学模型,系统研究传感器的各向同性性能指标。利用数学解析的方法,对传感器的正向和逆向各向同性进行分析,推导出同时满足正向力和力矩各向同性时结构参数之间的关系表达式,证明了该类传感器不能同时满足逆向力和力矩各向同性,并得到了各向同性度性能指标之间存在的制约关系。权衡各向同性的四个性能指标,通过求解综合性能目标函数的极值,得到了综合性能指标的最优值,并推导出综合性能指标最优时结构参数之间所满足的关系表达式。研究内容为stewart结构六维力传感器的结构性能优劣评价及结构优化设计奠定了基础。

摘要：为了满足工业机器人用6维力传感器高精度、高刚度、大承载的性能要求,提出了一种局部去耦的设计方法,对重载stewart 6维力传感器进行兼顾精度与刚度的综合优化.首先,通过结构参数优化,获取最优参数;其次,结合球铰去耦样机和无去耦措施样机的实验数据,分析得出耦合因素对传感器各支路输出特性的影响;再次,对传感器进行局部去耦设计,并通过有限元仿真加以验证.最后,样机实验结果显示相较于传统结构stewart 6维力传感器,局部去耦的重载stewart 6维力传感器除同样保留了较高的测试精度之外,在刚度方面也有大幅提升,可满足设计需求.

摘要：位姿分辨率是stewart六自由度并联机构的核心指标,是实现空间相机次镜精密位姿调整的关键。为研制高分辨率六自由度并联机构,提出基于支链增量同比缩放及支链分辨率量化的位姿分辨率分析方法,通过计算目标位姿支链增量并同比例缩小、量化得到最小支链增量、杆长,进而正解,在设计阶段求得六个单自由度最小运动增量即位姿分辨率。应用VC++编写了分析软件,设计了某高分辨率空间相机次镜六自由度并联机构。实测结果表明:位姿分辨率分析结果与实测值基本一致,该分析方法具有较强的工程指导价值。

摘要：对于船舶或海上结构,由于海浪作用会产生横摇、纵摇和艏摇,对船上的仪器、设备和船员有很大的影响。stewart并联机构因其精度高、重量轻和承载大等优点,被应用于船载稳定平台,用于隔离船体摇摆的扰动。文章针对某基于stewart并联机构的船载稳定平台设计了控制系统,首先对机构进行运动学分析,分析其在补偿船摇控制时的运动形式;然后设计了伺服控制系统硬件,并设计工作空间闭环控制策略;最后通过实际实验测试,证明该系统能够实时调整姿态保证负载设备安装面水平,设计合理,稳定精度高。

摘要：介绍了stewart型六维力传感器基于各向同性的优化设计。首先,基于螺旋理论建立了传感器的静态数学模型,并进一步提出了正向各向同性指标和逆向各向同性指标。接下来,建立了一个综合评价函数来评估传感器的综合各向同性性能的优劣。通过折衷所有各向同性指标并求解函数的极值,完成了传感器优化过程,获得了一组传感器结构参数的最优解。最后,零部件的设计和样机模型的建立由3D建模软件Pro-E完成。传感器各向同性性能的验证由有限元软件ANSYS完成。研究结果对stewart型六分量力传感器的各向同性性能评估和结构优化设计具有重要意义。

摘要：What is Old Age?Have you learned autumn yet?For I have not It is a harder language than Spring and Summer,Richer in connotations,with more color More resonance and more *** its more positive phrasing.I am resolved At length to master *** main difficulty Is that it makes you forget language you knew Before your thought grows up to the novel idium.,If that,indeed,ever takes place at all.

摘要：以音圈电机作为作动器,采用"Cubic"构型的stewart平台设计主动隔振系统。这种stewart平台的各杆之间线性无关,耦合作用可以忽略不计,采用六路相同的控制方法对stewart主动隔振平台进行分散控制,简化了控制系统,提高了系统的可靠性。通过分析设计了双层结构的单主动杆形式,并对其采用"前馈—反馈"的复合控制方法,并用六个单主动杆构成stewart平台。对整个系统进行Adams/View和Matlab/Simulink的联合仿真,分析仿真结果可以看到所设计的主动控制系统具有良好的隔振效果。

摘要：飞行模拟器是一种训练飞行员的地面模拟设备,能够逼真地再现真实环境中飞机的飞行状态,具有精度高、承载能力大、安全可靠、使用灵活等优点。飞行模拟器通常采用六自由度stewart平台,其运动特性是影响本身性能的关键指标。首先建立六自由度stewart平台的参数化模型,设计其运动轨迹并进行试验研究,分析多种结构参数并确定平台的基本尺寸;其次根据基本尺寸建立完整的三维模型,并分析其空间运动状态;最后对其进行运动学、动力学仿真分析并研究整体的性能。六条支腿的伸缩量轨迹点和五次多项式拟合曲线基本重合,其伸缩运动符合五次多项式规律,保证了速度和加速度不发生较大的突变,从而确保了上运动平台的稳定性。

摘要：针对stewart并联机构,对其ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真进行理论剖析,并与其它设计方案进行比较,得出了联合仿真的优点。针对6-UCU型stewart,分别用ADAMS运动学模型和ADAMS动力学模型与对称阀控制非对称缸的Simulink控制模型进行联合仿真,得出在关节空间控制中基于ADAMS动力学模型比基于ADAMS运动学模型仿真结果更优的结论。