摘要：针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动tora(Transla- tional oscillators with rotating actuator),采用基于能量的方法,设计了系统的状态反馈控制器.基于拉格朗日方程,建立了tora的动力学模型,从能量的角度出发,说明了系统的无源特性,在此基础上设计了一个合适李亚普诺夫函数,从而得到了系统的控制算法;采用拉萨尔不变性原理分析了控制系统的稳定性.数值仿真实验证明了控制器的有效性。

摘要：针对欠驱动系统tora,通过部分反馈线性化和全局坐标变换,得到系统的非线性反馈级联模型.为tora系统提出了一种两步递推反步设计方法,得到系统的非线性控制器.设计过程中利用李雅普诺夫稳定理论保证了系统的稳定性.仿真结果表明系统在任何初始状态下均能渐进稳定于其原点.

摘要：针对欠驱动水平tora(translational oscillators with rotating actuator)系统,提出一种基于生物启发模型的有界输入控制方法,实现系统在执行器存在饱和约束情况下的镇定控制.首先,根据水平tora系统的动力学模型分析系统的无源特性,进而给出系统的控制目标;接着,基于无源特性构造一种新颖的Lyapunov函数,在此基础上设计一种结构简单的非线性状态反馈控制器;然后,考虑执行器的饱和约束条件,引入受生物启发建立的神经动力学模型,利用该模型的有界平滑输出特性,设计一种改进的状态反馈控制器;最后,根据LaSalle不变性原理对系统的稳定性进行严格的数学分析和证明.与其他方法相比,所提方法不仅考虑了执行器的饱和约束问题,而且设计的控制算法简单高效,易于工程实现.仿真与对比结果表明,所提方法具有更好的控制性能.

摘要：针对tora系统的镇定控制问题,提出一种基于最大反馈线性化的非奇异控制器设计方案.应用拉格朗日方程建立tora系统的数学模型,采用微分代数方法计算tora系统中具有最大相对阶的虚拟输出函数,以此为基础通过反馈线性化将tora的数学模型转化为具有稳定内动态的三阶线性系统,采用极点配置方案为tora系统设计镇定控制器.为了解决控制律中存在的奇异值问题,采用梯度动力学方法对控制器进行调整.最后通过仿真分析验证基于最大反馈线性化的控制方案的有效性.

摘要：对由水平面内平移的小车和垂直面内旋转的小球构成的典型欠驱动系统——旋转激励的平移振荡器(tora),应用拉格朗日方程建立了动力学模型,分析了系统的能控性和能观测性。针对稳定性控制,设计了一个基于位移和角度双参变量的李亚普诺夫函数,使控制性能显著提高。仿真实验结果表明:该控制器能够使系统快速达到稳定状态,并能有效减少稳定区间内的抖动。

摘要：针对欠驱动tora系统,提出一种基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制方法;所提出的控制方法无需系统不确定性上界的先验信息,对于系统不确定性具有良好的适应性;该控制方法包括设计一种自调节滑模干扰补偿器和一种新型的双幂次趋近律,所设计的自调节滑模干扰补偿器能够利用切换增益自适应算法准确逼近上界未知的系统不确定性,所提出的新型双幂次趋近律能够保证系统状态的快速趋近并抑制控制器的高频抖动;采用Lyapunov稳定性理论证明闭环控制系统的稳定性,并通过数值仿真实验验证所提出的控制方法的有效性。

摘要：针对由单电机驱动的欠驱动tora(Translational oscillators with rotating actuator)系统,基于拉格朗日方程,建立其动力学模型。采用双闭环的模糊控制方案实现该系统的稳定控制,内环控制小球的摆角,外环控制小车的位置,设计了可靠的模糊控制规则,仿真结果验证了控制器的有效性。

摘要：有时候我们可以从日本人身上学到不少东西，在设计领域则更加明显。客观地说，日本近代以来的历史决定了他们有着更强接受外来文化的能力，并且在自身的发展繁荣方面也有过人之处。在当代日本，人们不仅能看到很多积极活跃在国际设计舞台上的大牌身影，譬如喜多俊之、深泽直人．山田纯朗等，而且紧随设计前辈们的步履，频频在国际重要展览和活动上亮相的新生代设计师也格外引人注目。在他们的项目和创作中，不难清晰发现那些关注生活美学和倡导优雅，乐趣生活的概念与产品。自然地，这些产品中也蕴含了浓重的日式民族文化情结。接下来，我们就将和读者一起领略“Design Ship tora”和“aun2h4”的雅趣生活设计。

摘要：AdHoc网络是一种由移动节点组成、拓扑结构动态变化的自组织网络。网络中没有固定的网络基础设施。由于移动主机的通信范围有限 ,相距较远的主机需要通过其他主机的“多跳”转发才能通信 ,因此网络中的主机同时也作为路由器为其他主机转发报文。目前设计的各种AdHoc路由协议大多数并没有具体的性能分析与比较。本文介绍几种典型的路由协议 :DSDV ,tora ,DSR和AODV ,利用Ns 2进行仿真 。