摘要：为了提高带有无界外部扰动机械臂系统的任意轨迹跟踪控制性能,将反馈线性化控制方法与不确定性和扰动估计(ude)方法运用在机械臂的控制中。首先,给出了机械臂系统的动力学模型。然后,针对带有扰动的机械臂系统设计了反馈线性化控制器和ude控制器,其中,轨迹跟踪由反馈线性化控制器实现,无界的外部扰动由ude控制消除,该方法设计简单并且易于实现。最后,采用MATLAB对带有无界指数函数扰动的机械臂轨迹跟踪控制进行了仿真,验证了所提控制策略的有效性,并提高了机械臂系统的稳定性。

摘要：在弱磁控制策略下,永磁同步电机可以工作在更宽的速度范围,然而传统弱磁控制策略在电机参数摄动以及外部未知干扰下,弱磁控制系统存在dq轴电流和电磁转矩输出响应脉动较大问题,因此提出一种自适应不确定及扰动估计的永磁同步电机弱磁控制策略,通过ude控制理论将系统参数摄动以及外部未知干扰视为不确定及干扰量进行估计补偿,同时为了进一步降低系统的动态dq电流跟踪误差,设计ude的误差反馈增益矩阵K的自适应控制律。通过与传统弱磁策略的仿真实验对比,验证了所提策略对系统控制性能改善的有效性。

摘要：LCL逆变器存在参数的不确定性以及外部干扰,导致系统稳定性降低,引起入网电流的谐波畸变。为了消除系统不确定性与干扰的影响、提高入网电流质量,可采用不确定性干扰估计器(ude)策略来控制电流,该策略通过将系统的不确定性干扰和未建模动态干扰等效为集总干扰,然后设计合理的滤波器消除掉集总干扰。但传统ude为了便于设计往往将名义模型设计为与实际模型存在较大差异的简单对象,导致系统稳定性提升受限。为了探究鲁棒ude设计方法,与传统的一阶名义模型系统不同,文中针对有源阻尼的LCL并网逆变器三阶系统,将名义模型设计为三阶标称模型。通过对一阶和三阶名义模型的稳定性分析对比和仿真,验证了文中所设计模型的有效性。

摘要：利用基于扰动估计器的控制方法研究了四维超混沌金融系统的完全同步问题。受ude思想的启发,对于常数类型的有界外部扰动和多项式乘三角函数类型的无界外部扰动,分别设计了相应的滤波器,均实现了该系统的完全同步问题。与以前的结果相比,首次解决了某种无界外部扰动下的鲁棒控制问题。数值仿真结果验证了理论结果的正确性和有效性。