摘要：针对航天科技领域的再入问题,根据导航系统状态方程非线性的特点,设计基于联邦滤波的ukf(Unscented Kalman Filter)算法,并应用于可重复使用运载器(Reusable Launch Vehicle,RLV)的组合导航系统.对基于该算法的RLV组合导航(惯性导航、卫星导航和天文导航)系统进行仿真,并与传统的基于联邦滤波算法对组合导航系统进行比较.结果表明,提出的组合导航方案和基于联邦滤波的ukf算法能提高导航精度、鲁棒性和容错性.

摘要：为提高多机协同无源定位的精度和速度,同时满足应用性强的要求,提出了基于ukf(Unscented Kalman Filter)联邦滤波算法的纯方位无源定位技术。核心思想是利用联邦滤波算法去解决各子滤波器滤波结果的全局最优融合问题;利用ukf算法去消除非线性状态方程或量测方程中的高斯噪声,从而实现多机协同对目标辐射源的高精度无源定位。仿真结果表明,该算法可行性强,定位精度高、速度快,具有很高的应用价值。

摘要：高精度的导航定位是无人机研究中所面临的主要挑战之一。采用GPS／MIMU组合导航是目前主流的导航模式。当前实现GPS／MIMU组合导航的技术主要是卡尔曼滤波。文中将ukf（Unscented Kalman Filter）滤波技术应用于组合导航，建立系统的状态与观测量的非线性模型，在给定初始值和噪声方差阵的情况下进行了仿真。数值仿真表明所设计的卡尔曼滤波器可行，该方法能很好地改善滤波效果，提高了估计精度，同时减小了计算量。

摘要：为了提高轮边驱动电动汽车行驶的稳定性,提出横摆力矩滑模控制的稳定性控制策略,采用层次化结构的稳定性控制器。针对极限工况下车辆的状态估计误差偏大,基于无迹卡尔曼滤波(ukf)理论设计了适用于轮边驱动电动汽车的状态估计方法,根据ukf估计的车辆状态计算,设计滑模运动控制器计算所需的横摆力矩。考虑到转矩分配时的实际约束条件,设计了控制分配器,采用二次规划方法优化分配各轮上的驱动/制动扭矩。仿真结果表明:该稳定性控制器能够快速施加驱动力或制动力,及时、准确地控制车辆的横摆角速度和质心侧偏角,提高车辆的操纵稳定性。

摘要：将一种适用于非线性系统的ukf应用于单站无源定位,并结合具体应用背景,设计了变增益ukf滤波器。变增益ukf滤波器具备ukf滤波器精度高,稳定性好,不易发散的优点。蒙特卡罗仿真结果表明,该滤波器适用于实际情况,且具有比ukf和EKF更好的跟踪性能。

摘要：为解决传统质心侧偏角估计误差较大以及实时性不高的问题,以某型多轮电传动车辆为研究对象,设计了一种基于无味卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,ukf)的质心侧偏角估计方法,以车辆双轨3自由度模型和非线性轮胎模型为基础,建立基于ukf算法的非线性状态观测器,对车辆质心侧偏角进行估计。仿真结果表明:该方法能满足车辆在良好路面低速、高速蛇形运动以及低附着路面蛇形运动状态下的良好估计效果,为多轮电传动车辆质心侧偏角估计提供了一种有效的估计方法。

摘要：传统的无迹卡尔曼滤波算法(ukf)要求噪声是高斯白噪声,但在实际应用中,噪声往往呈现非高斯特性。本文在有色观测噪声满足一阶AR模型的条件下,基于观测信息扩增法及最小方差估计准则,通过Unscented变换(UT变换)计算出非线性状态后验均值,进而得出一类具有处理有色观测噪声的无迹卡尔曼滤波处理算法。通过实际数据验证了该算法能有效控制有色噪声的影响。

摘要：飞航导弹在外界导航系统不可用的情况下,可对航路上已知精确地理位置的典型地标进行测角和测距,从而实现对导弹导航位置误差的修正。飞航导弹为提高其隐蔽性,不能使用雷达或激光等有源测量设备,而采用成像观测又无法得到距离信息。因此为解决飞航导弹航路中隐蔽式导航自主修正的难题,提出了基于气压高度表的被动观测ukf滤波导航修正技术,从而实现飞航导弹在完全隐蔽情况下导航坐标的自主修正。

摘要：针对四轮独立驱动电动汽车四轮转矩易于获得的特点,基于无轨卡尔曼滤波(ukf)理论设计了四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速估计算法。该算法利用纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度等低成本传感器测量信号,采用带有HSRI轮胎的具有纵向、侧向和横摆运动的非线性三自由度估算模型,实现对四轮独立驱动电动汽车的纵向车速、侧向车速的实时估算。仿真实验结果表明:算法能够准确估算四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速。

摘要：为提高客车侧翻稳定性,提出了一种基于车辆状态估计的客车主动防侧翻控制方法。针对客车行驶过程中直接计算侧翻指标LTR困难较大、准确度较低的问题,基于TruckSim整车模型和三自由度参考模型建立了无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,ukf)状态参数估计器。结合现有车辆稳定性控制系统,设计了柔性PID控制器,以差动制动的原理对防侧翻附加横摆力矩进行补偿。通过TruckSim/Simulink联合仿真平台对客车在鱼钩试验典型工况下进行了仿真试验,结果表明,设计的主动防侧翻控制系统在中、高车速时均能降低LTR值至阈值附近,有效提高了客车的侧翻稳定性。