摘要：北斗/罗兰C组合可以实现无源三维导航定位。建立了组合导航系统状态方程和量测方程,针对量测方程为非线性的情况,分别应用扩展卡尔曼滤波(EKF)和Unscented卡尔曼滤波(ukf),设计了滤波算法,仿真结果表明,采用ukf方法比EKF方法能改善定位效果,该方法已经成功应用在工程实践中。

摘要：针对转动惯量未知的非合作目标的姿态角速度估计问题,将解算得到的非合作目标的惯性姿态作为测量信息,估计姿态角速度和姿态动力学参数(即转动惯量比).首先,应用非线性控制系统的几何理论对待估计的状态扩展系统进行能观性分析.然后,利用ukf设计相应的滤波估计算法.仿真结果表明,本文所设计的方法能够精确估计出非合作目标的姿态角速度与转动惯量比.

摘要：首先介绍了几种无源定位跟踪滤波算法原理,包括扩展卡尔曼滤波(EKF),无迹卡尔曼滤波器(EKF),交互多模型滤波器(IMM);然后通过建立几种不同模型来对每一种滤波算法进行仿真,依据仿真图形和误差结果对滤波算法进行分析,从而实现不同滤波模型根据目标运动状态进行监视和切换,这对无源定位跟踪算法精度的提高和实际应用有很大的意义。

摘要：GPS以及激光雷达都可以作为空间分布式任务相对导航敏感器。文中基于线性Hill方程,结合GPS/激光雷达的测量值设计,相对导航局部ukf滤波器以及组和联邦滤波器(FKF)。仿真结果表明通过组和导航滤波,GPS和激光雷达能够为航天器编队飞行提供高精度的相对位置和相对速度信息。

摘要：为提高分布式驱动电动汽车的控制性能,并针对部分汽车状态参数无法直接通过传感器测量的情况,采用无迹卡尔曼滤波设计车辆状态与参数耦合非线性观测器,对整车的状态及执行器失效系数进行估计。建立非线性车辆动力学模型,将电机的故障诊断问题转化为参数的实时估计问题,利用ukf(Unscented Kalman Filter)对汽车横摆角速度、纵向车速等进行实时估计,运用Carsim/Simulink联合仿真进行验证。仿真结果表明:该观测器能准确估计出上述相关车辆状态和参数,验证了该估计算法具有较高的实时性与准确性。

摘要：一直以来,建筑施工放线的工作大多都由人工来完成,导致施工放线工作效率低,速度缓慢且精度方面往往误差较大。本章设计研发了1款智能定位放线机器人,该放线机器人在接收到手持终端传送的建筑施工放线图后,按照图纸可自主规划行进线路,并利用RTK卫星信号接收机、MIMU微惯性测量传感器和HALL编码器结合ukf融合算法进行实时定位,在行进过程中实时调整位置、速度和姿态,最终实现自动、准确的定位放线工作,其定位精度可达到毫米级。

摘要：为了应对导航系统小型化、高精度的要求,提出了基于DSP的捷联惯性导航系统(SINS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统。介绍了系统的基本原理、系统的硬件设计,采用无迹卡尔曼滤波(ukf)算法完成了信息融合,对导航样机进行试验。实验结果表明,该组合导航系统降低了成本、提高了精度、具有较高的稳定性。

摘要：基于密度聚类(DBSCAN)的算法由于不需要提前确定聚类的簇数目且具有抗噪声等特点,被广泛用于雷达多目标跟踪中。针对雷达获取室内目标的量测数据量增大、杂波分布密集导致目标跟踪系统复杂度增加、耗时严重的情况,提出一种改进的方法。该方法通过构建KD树来加速DBSCAN算法中邻域点的查找过程,极大地提高了运算效率,改善了目标跟踪系统的实时性。并且运用Murty算法和无迹卡尔曼滤波算法(ukf)来提高传统多目标跟踪系统的跟踪效率和精度。通过仿真实验将传统DBSCAN算法与K-means算法以及改进的算法相比较,实验结果表明在保证室内多目标跟踪系统的跟踪精度的同时,改进算法极大地提高了跟踪系统的实时性。

摘要：前期实际北斗模块定位误差统计分析中得出了北斗模块的定位误差分布服从正态分布,根据北斗模块定位误差分布的规律,利用在同一块电路板上的双天线模块接收北斗定位信号,将定位信息传给TMS320F28335DSP芯片,DSP对北斗模块给出的定位信息做实时算法处理,并将处理后的定位信息传给嵌入式ARM芯片,ARM芯片在TFT液晶屏上更新定位信息,同时根据用户要求来设置北斗模块的工作模式。在接收不到北斗定位信息时DSP利用ukf滤波算法,将预测定位信息发送给ARM芯片,并标记为预测信息,且显示在TFT液晶屏上。

摘要：锂电池组的SOC估算是纯电动汽车剩余里程估计与能量管理的基础,也是电池管理系统的基础工作。卡尔曼滤波算法便于实现实时估计、能更好地适应电动汽车剧烈变化的工况而被广泛使用。为获得基于卡尔曼滤波算法的锂电池组SOC估算的影响因素,文章以磷酸铁锂电池组为研究对象,建立锂电池组的PNGV状态空间模型,并设计了EKF算法和ukf算法。在ADVISOR工况放电数据下,分别估算了锂电池组的SOC,分析了影响锂电池组滤波器滤波性能的因素。仿真实验结果表明,卡尔曼滤波算法相关参数初值的选择对SOC估算精度产生了重要影响。