摘要：针对uuv协同系统的任务分配问题展开研究。在分析合同网协议特点及其可行性的基础上,提出了一种面向多智能体uuv协同系统的扩展合同网任务分配模型,设计了圆形信任区域的招标策略以缩小发标范围,建立了面向自身能力约束的招标策略以提高通信效率,并且构建了综合评判的中标策略以提高协商质量,经过招标、投标和中标等各个阶段递阶式的减少通信规模,实现协同系统的分布式任务分配。仿真实验结果表明了该模型能够有效地实现uuv协同系统的任务分配。

摘要：为提高uuv航向控制系统的可靠性,本文对传统的BP神经网络利用遗传算法进行了优化设计,并将优化的BP神经网络应用于uuv的航向容错控制中。首先利用改进的二阶灰色预测模型对光纤罗经进行故障诊断;其次,若uuv罗经故障,根据uuv当前的舵角、航速与加速度信息重构航向信息,利用重构的航向数据代替光纤罗经的航向输出,实现对光纤罗经的航向容错控制。本文详细阐述了容错控制方法的实现步骤,并利用海试实验数据进行了仿真验证,仿真结果表明所提出的方法能快速、准确的诊断出光纤罗经的故障,并能较好的实现光纤罗经的航向容错。

摘要：为满足无人水下潜航体uuv海上的安全收放要求,在布放回收吊具的基础上设计了一种防摇摆机构。该机构能有效地减少布放回收过程中uuv潜航体的摇摆幅度,对潜航体进行防碰、减摇等保护,经工程现场验证,该机构能满足不同海况下对uuv的安全布放回收。

摘要：This paper uses the component-based technology and the object oriented simulation technology to analyze the uuv navigation and control integration simulation system. We divide the system into components based on its structure, and describe every component using active diagram. By using the component-based technology, the system described here is easier to extended and be reused. At last, it realizes the whole uuv integrated navigation simulation course using the system to validate the availability.

摘要：基于遗传算法的多目标空间区域内的探索性全局优化技术,将阻力系数、丰满度与最大减压系数发生位置作为综合判定指标,在解决uuv线型优化的过程中,引入集成优化框架,对uuv外形进行多目标优化设计;建立了uuv外形优化的一体化模型,针对uuv外形优化设计的要求,对外形设计进行参数化,提出设计变量的选取原则,并针对具体算例进行仿真优化设计,优化计算结果表明:该优化设计方法有效地改善了uuv的阻力性能和压力分布,阻力减小大约4%,在工程应用中是可行的,为目前uuv外形优化设计提供了一个完整的方法。

摘要：本文总结分析了近年来国外水下无人潜航器(uuv)动力系统的类别与发展趋势和未来uuv用动力源的需求,探讨了固体氧化物燃料电池(SOFC)在uuv领域应用的可能性,并与锂离子电池和质子交换膜燃料电池(PEM)进行对比,分析其各自的优缺点。最后结合uuv的实际使用环境和运行工况,提出了一种uuv用SOFC动力系统的总体设计。

摘要：对欠驱动uuv首尾平行操舵模式的控制特性和应用需求进行分析,建立首尾平行操舵控制数学模型。设计首尾平行操舵混合控制器,尾舵通过PID控制器实现深度控制,首舵通过基于模糊PID的前馈-反馈复合控制器实现姿态调整。首舵前馈控制器用于补偿尾舵引起的扰动,模糊PID反馈控制器用于补偿前馈控制偏差和外界扰动。仿真结果表明,设计的混合控制器实现了小攻角爬潜控制,控制器精度高、适应性好,首舵反馈控制采用模糊PID控制器后,具有更高的鲁棒性。

摘要：简述无人水下航行器(uuv)集群协同探测的原理和特点,介绍国外uuv集群协同探测技术的发展和应用现状。设计1种基于主从网络结构的uuv协同探测方案,分析3种编队队形的探测性能,讨论了探测、导航、通信一体化数据融合的方法。

摘要：为了解决水下无人航行器(uuv)长期存放时对电池系统电压监测费时、费力的问题,设计并实现了一种基于Zig Bee无线传输技术的uuv电池电压无线监测系统。该系统以ATMega168为控制器进行电压数据采集,采用Zig Bee无线传输技术进行数据传输,并利用Borland C++设计了友好的人机界面,实现了对uuv动力电池组和设备电池组所有单体电池电压的无线监测及过压和欠压报警。实验结果表明该无线监测系统易于实现、操作简便、人机界面友好,具有很高的实用性。

摘要：为满足水下无人航行器(uuv)对高质量通信的需求,将新一代FlexRay总线技术应用到uuv中,构成同步式分布控制系统,取代传统的CAN总线结构;采用飞思卡尔控制器和恩智浦总线驱动器,构建uuv通信网络节点,设计了基于双通道冗余通信方式的总线拓扑,根据uuv特定的控制节点进行了通信总线时槽分配;通过FlexRay总线的速率测试实验,分析了通信帧格式和通信周期结构;实验表明FlexRay总线通信速率可达10Mbps,通信时间可预测,能在重负载通信下为uuv控制系统提供实时可靠的信息。