摘要：为解决现有无线检测系统无法精准有效反映温室内立体空间的环境变化情况,以及传感器节点定位误差大、硬件成本高等问题,设计了一种基于uwb(Ultra wide band)定位的智能温室三维温湿度检测系统。系统通过一款自主设计的集成uwb定位模块的STM32F系统板对各传感器节点进行定位,并搭载AHT25型高精度传感器对环境数据进行采集。uwb主基站使用4G网络通信模块将各传感器数据及位置信息发送到上位机,并在Web端根据HTML5技术实现温室三维温湿度场可视化,完成温室三维温湿度远程检测。系统定位测试试验证明,各传感器节点精度主要集中在10~30 cm范围内,部分节点测量位置误差大于50 cm,各节点最大丢包率为2.5%,平均丢包率为1.9%,满足温室测量基本需求,对检测温室热工缺陷区域以及研究植物生长适宜环境有重要意义。

摘要：针对设施农业室内种植作物表型信息采集的需求,提出小型多旋翼无人机系统采集的方法,并进行了动力系统设计、飞行导航与图像采集模块的选型设计。设计的小型多旋翼无人机系统可搭载可见光图像采集模块,采用uwb定位技术进行室内飞行导航和采集航线规划,能实现室内精准定位和高质量的可见光图像采集。经过实验验证,设计的系统在稳定性、精确性、适应性等方面满足要求,可实现设施农业室内作物表型数据采集需求,为设施农业的高效管理和作物生长研究提供有力的技术支撑。

摘要：针对目前智能行李箱环境适应性的不足,设计了履带式智能行李箱运载小车。小车基于uwb超宽带定位技术实时定位主人位置,抗干扰能力高;采用履带式底盘提升小车在复杂路况中通过障碍及爬坡驱动作业性能。本文讨论了电机使能控制信号对履带式小车差速转向灵敏度的影响,用实验法确定了小车最佳转向跟随判定阈值角度,并测试了其爬坡能力。结果表明:履带驱动PWM使能信号周期200 ms时转向效果最好,最佳转向跟随判定角度为65°,小车最大爬坡角度为30°。

摘要：针对无轨胶轮车存在的安全隐患,开发一种智能预警系统。该系统利用先进的图像识别技术,通过车载双目红外摄像头实时识别潜在危险,同时采用uwb技术实现精准的人—车定位,确保车辆与行人保持安全距离。系统配备的驾驶员疲劳检测功能可通过面部特征分析判断驾驶员的疲劳状态,并及时进行声光提醒。经过实车运行试验,该系统成功监测并预警一定范围内的人员移动情况,能有效监测驾驶员的状态。

摘要：针对电力新材料智慧仓储系统数据采集和定位精度需求,提出一种基于改进定位算法的仓储系统。其中,以温湿度传感器作为多源数据的主要来源,以MCU等为主控芯片,通过硬件和软件设计,实现仓储系统的数据采集;针对uwb定位中传统Taylor算法定位差的问题,提出采用位置指纹协同的定位方法,通过位置指纹算法对待测目标的位置进行初步估计,并以该结果作为初始值,然后再采用Taylor算法进行定位,从而提高定位精度,解决传统Taylor算法中初始值随机的问题。仿真结果表明,该定位方法在MATLAB仿真和LOS、NLOS视距环境下,表现出较好的定位精度和收敛速度。且本系统的仿真任务时间与真实任务时间的十分拟合,两者间的误差较小。由此得出,提出的仓储定位方法可提升系统仓储定位精度,具备一定的可行性和有效性。

摘要：针对地铁轨道环境中,传统定位方法无法满足轨道巡检车实时定位需求的问题,设计了一种基于uwb(Ultra Wide Band)的测距与定位系统。该系统在地铁隧道中布置固定uwb基站,轨道巡检车上布置uwb标签,标签通过双边双向测距法测得与最近两基站之间的距离,对得到的距离解算得出轨道巡检车与最近基站的水平距离,进而实现轨道巡检车相对于基站的定位。最后,进行模拟环境实验,结果表明该系统定位精度可达到20cm,定位速率可达50Hz,能满足中低速轨道巡检车实时定位需求。

摘要：提出了一种基于超宽带(uwb)定位系统的多移动机器人编队控制算法及系统。uwb定位技术是一种较为成熟的技术,但目前较少应用于编队控制问题中。首先给出了系统框架设计以及机器人的硬件设计,然后对该系统建立数学模型,根据建立的系统模型,设计出分布式控制算法,并且给出系统稳定性的证明,最后仿真实验验证了算法的有效性。

摘要：随着遥控遥测技术的广泛应用,各领域对定位能力的需求越来越强烈,尤其在一些卫星定位无法使用的情况下,急需其他定位技术的补充。针对超宽带(Ultra Wide Band,uwb)定位技术,本文设计一种基于两步迭代阈值收缩法(Two-step Iterative Shrinkage Thresholding,Tw IST)的uwb精确定位算法,改进原有的使用基于Chan算法进行到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)方程组求解精度不高的问题,同时运用卡尔曼滤波的方式提高定位的精度和稳定性。通过使用uwb定位仿真数据和实验测试数据进行定位解算所得结果证明,本文提出的基于Tw IST的定位算法的定位精度有明显提高。

摘要：本文基于WiFi对STM32进行指令的传递,用Web服务器将WiFi无线传感模块与上位机连接,构成了一个整体架构,基于超宽带(Ultra Wide Band,uwb)定位导航技术,脉冲宽度调制(Pulse width modulation,PWM)自动控制等一系列技术的应用下实现智能垃圾机器人智能化、自动化。并在此基础上,结合超声波模块完成自主避障、精准定位垃圾桶等功能。该装置能够实现多种功能,如垃圾收集、自主垃圾倾倒、定时自动清扫和燃气警报等。

摘要：针对原有定位技术的自动驾驶路径规划精度低的问题,研究基于uwb定位的自动驾驶路径规划方法。采用双向测距法测量自动驾驶车辆与固定参考节点间距离,在确定距离的基础上定位自动驾驶车辆,获得位置坐标。将坐标传输至已知地图中,在静态环境下利用A*算法,在障碍物环境下利用VFH规划最佳行驶路径。仿真实验表明,设计路径规划方法的路径规划精度约为0.24 m,最大偏差平均约为0.34 m。相对于原有规划方法来说,整体偏差程度较低,精度较高,基于uwb定位的自动驾驶路径规划方法更有效。