摘要：激光雷达具有扫描精度高的优点,因此采用激光雷达来获取机器人周围环境信息.针对vfh算法中波谷宽度的计算以及纯转向问题,提出了一种方法来计算波谷的宽度以及检测机器人在该波谷的可通行性,在获得目标方向的基础上增加局部目标点作为vfh算法结果,并在此基础上设计一种平滑转弯的控制策略,使得机器人能够在复杂环境中以平滑路径逼近目标位置.最后通过实验验证了本文平滑避障策略的有效性.

摘要：为了帮助失能老人实现在家庭环境中床、轮椅、沙发、厕所马桶等生活器具之间的移动,室内智能移乘护理机器人需要完成从任意初始点、任意起始位姿开始,将人无碰撞、安全运送至目标点,并且在运送过程中完成机器人头尾前进方向转换等任务,这些都对机器人的路径规划能力提出了要求。鉴于此,采用分段式路径规划方法,通过对中间转换位姿的恰当选择,使得机器人在有限室内空间内的转向角度幅度得到了有效改善,同时通过速度的控制来降低转向角变化频率从而提高被护理人的舒适性。接着对机器人采用的向量直方图法(vfh)进行介绍,并对其阈值敏感问题提出解决办法。最后,结合实验验证了这里方法的有效性和实用性。

摘要：以基于行为法为基础,根据车辆的运动学模型利用李雅普诺夫法设计出领航跟随的编队控制器进行编队控制行为,以简化的vfh为队形避障控制行为。车辆间采用v2v通信机制进行车间通信,传输车辆运动信息。最后,再以实际车辆进行车辆的队形保持和编队避障的实验,实验结果表明了该算法的有效性。

摘要：针对移动机器人在自适应跟踪方面存在跟踪避障精度不足的问题,设计了基于STM32F407ZGT6芯片的移动机器人自适应跟踪系统。该系统采用了基于IMM和vfh的新型避障方法实现移动机器人的自适应跟踪和避障功能,融合两者优势,有效适应目标的运动变化,解决了在趋势目标点附近存在的机关干扰和转向震颤的问题。通过MatLab对有、无障碍物2种方式进行仿真。结果证明,在无障碍物下具有较高的跟踪精度,在存在障碍物的情况下可实现有效避障且不存在抖动现象。

摘要：本文在银行客户忠诚度常用分析方法的基础上,结合实际情况提出银行客户忠诚度的vfh分析方法,并据此设计调查问卷,以浙江省某家上市银行的客户为对象,调查分析银行客户忠诚度现状,并在此基础上提出对策建议,以促进银行客户忠诚度的提高。

摘要：针对四旋翼无人机飞行中障碍物规避问题,采用改进型向量场直方图算法进行避障策略设计。主要针对传统vfh算法存在的阈值敏感问题,设计了一种自适应阈值函数。根据传感器有效量程以及运动惯性等约束条件,动态调整阈值门限,有效地解决了小阈值造成的避障路径曲折问题,以及大阈值造成的无人机避障滞后的缺点。数值分析和实验表明,通过增加自适应阈值函数,改善了传统向量场直方图算法存在的阈值敏感问题,满足了无人机自主避障控制要求。

摘要：针对工业级自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)部署过慢的问题,本文基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),采用向量场直方图(Vector Field Histogram,vfh)和拓扑地图相结合的方法,实现AGV的快速部署。首先根据环境信息,vfh筛选出AGV可通行方向,以AGV自身大小为依据对vfh筛选出的可通行方向进行约束,并对众多候选行驶方向进行代价评估,计算得出AGV最优运行方向。AGV首次行驶自动生成包含其全局位置和行驶方向的拓扑节点,依据临近节点相连构成的拓扑地图,快速实现在相临节点间运动。实验结果表明该设计方案可行且高效。