摘要：精确控制机械手运动可以实现自动化采摘、提高采摘效率,适应智能农业的需求。文章采用逆运动解析法计算出机械臂在末端位姿的全部逆解,并进行了虚拟仿真设计。使用webots仿真软件对机械手运动的场景进行功能预设,仿真机械手的运动移动和搬运工作,得到机械手的工作范围,达到验证运动控制方案的正确性和可行性。

摘要：随着现代社会的飞速发展,科技水平不断提升,机器人的出现为人们日常生活带来了极大便利,在多个领域发挥着重要作用,如家庭、安防监控、娱乐、医疗、教育等,但与此同时机器人安全问题也尤为突出,有必要深入研究机器人的故障预测及故障诊断方法,并采取有效措施加以解决。为此,对仿人机器人和webots仿真现状进行研究,再基于webots仿真软件,构建出一种轮式机器人仿真平台,致力于解决机器人故障问题,提高机器人安全性。

摘要：基于虚拟现实的仿真技术能够有效降低研究成本、缩短产品研发周期,在机器人设计及相关领域研究中发挥着重要作用。本文基于webots移动机器人仿真软件进行了轮式服务机器人3D模型设计,编写了运动控制程序,完成了仿真平台的搭建。仿真实验结果证明了该仿真平台设计的合理性,通过此平台可极大的促进轮式服务机器人相关研究工作的展开。

摘要：研究了基于webots仿真软件开发室内移动机器人SLAM测试平台的可行性.系统平台融合机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)应用Gmapping、Cartographer两种算法实现了环境建图和分析.再通过DWA(Dynamic Window Approaches)和TEB(Timed Elastic Band)两种局部路径算法实现了机器人自主导航并作对比.最后基于实验结果优化系统设计方案,完成了SLAM系统测试仿真功能的改善.

摘要：足式机器人存在控制复杂、难以保证行走的稳定性、对复杂环境的处理难度大等一系列问题,目前足式机器人没有能够展现出其灵活性和适应性上的优势。该文基于运动学模型的控制理论,提出了一种姿态逆解算法,并设计了一种基于姿态信息的四足机器人控制系统,该控制系统在控制机器人腿的运动之外,还增加了机器人机身的平移和旋转运动。并且在webots仿真软件上进行了仿真实验,验证了该姿态逆解算法的正确性和该控制系统的灵活性。

摘要：为方便实现对桥梁缆索的检测和日常维护任务,利用蛇形机器人良好的适应性,通过研究其控制规律,给出了一种简单的并可实现蛇形机器人沿缆索进行螺旋攀爬运动的控制函数。分析了螺旋攀爬运动中控制参数与螺旋参数之间的关系,利用粒子群优化算法对控制参数与螺旋半径、螺旋上升角、螺距之间的关系进行优化拟合,给出了拟合函数。通过webots仿真软件进行蛇形机器人桥梁缆索攀爬运动仿真,验证了控制函数和拟合函数的有效性,并将控制函数和拟合函数应用在实际的蛇形机器人系统上,实现了蛇形机器人在缆索上的螺旋攀爬运动。

摘要：提出了一种检测桥梁缆索的方式,利用蛇形机器人在缆索上螺旋滚动步态的优点,检测缆索表面和内部损伤,克服传统的桥梁缆索检测方法的不足。研究了蛇形机器在缆索上螺旋滚动步态的实现,确定了螺旋滚动曲线的参数与蛇形机器人螺旋滚动姿态的关系。通过参数的调整和优化,使蛇形机器人既不会抱得过紧而损伤缆索,而降低蛇形机器人的运行速度和消耗蛇形机器人更多能量,又不会抱得太松而使蛇形机器人从缆索上滑落,而降低蛇形机器人在缆索上运动的安全性。最后通过webots仿真软件的模拟真实环境,表明了蛇形机器人可以在桥梁缆索上实现螺旋运动,且螺旋运动可以适应不同直径的缆索,通过改变参数,可优化和调整蛇形机器人的螺旋形状,使蛇形机器人模块选择灵活、运动的安全和高效。

摘要：针对小口径管道的内部检测,研究了一种自主越障的虾形六轮机器人。首先基于webots软件设计了机器人的结构,采用五个独立驱动轮和一个独立从动轮,提高了机器人越障的稳定性和通过性,对连杆机构的尺寸与越障能力进行了详细分析,在坑洼路面和阶梯路面进行了越障仿真;然后利用乐高EV3机器人套件搭建了虾形六轮机器人实物,比较了PID控制算法和模糊控制算法在控制越障过程中的不同;最终采用PID算法对机器人越障进行了验证。实验结果表明虾形六轮机器人结构设计合理,控制算法可行,具有越障能力强、稳定性高的优点。

摘要：分析模糊控制课程实验教学过程中存在的问题,提出一个从仿真软件到实体机器人上进行模糊控制实验的实验体系。该体系由三个由易到难并逐步深入的环节组成:1)采用Matlab模糊工具箱设计模糊控制器;2)在webots仿真软件环境下,实现编程语言环境下的模糊控制仿真实验;3)实现在实体机器人上的模糊伺服控制系统。

摘要：自主移动机器人在未知环境下需要依靠自身装配的传感器不间断地获得周围环境信息，辨别出障碍物的位置，进行计算和自主决策。现有导航算法在面临U 型等复杂环境时容易在僵死路径上产生反复，导致导航不能继续。文中提出了一种基于模糊逻辑的局部优化导航算法，采用“辨识-记忆”策略来处理传感器信息。在路径规划中保留最近走过路径的位置和角度特征等相关资源，形成“记忆”。当前规划路径形成死区并反复运行时，会形成“辨识”并重新规划路径和导航决策以避免障碍物碰撞。在webots Pro和Matlab下设计仿真实验，结果表明移动机器人在模糊规则指导下能有效避障和避免死区现象，实现较好的自主导航。