摘要：在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统误差作为外部干扰设计了具有前馈功能的Kalman改进无模型自适应控制(MFAC)运动控制器,证明了新控制方法的全局稳定性.FreeMAT仿真及ARM7系统控制实验证实了本方法的有效性.

摘要：针对通讯线路和电力传输线快速发展的趋势,提出使用旋翼直升机作为飞行式巡线机器人的设想。在刚体、非完整假设和飞行原理基础上,建立了巡线机器人以翻滚、俯仰和偏航角为广义坐标的动力学方程。采用线性化方法得到以三个姿态量为输出,以俯仰、翻滚通道输入量、旋翼升力和尾桨配平力为控制输入的悬停状态空间和控制方程。同时,使用极点配置法得到所需的控制输入,并设计了以TMS320F2812DSP为主控芯片的控制系统。Matlab仿真和实验证实了本方法的可行性和易实现性。

摘要：提出增强学习(RL)解决机器人动态操作任务运动规划的方法。对动态操作任务,分析了如何确定输入输出变量以及强化函数的设计问题;给出用于连续输入输出问题的自适应启发评价(AHC)算法。增强学习解决动态操作任务的运动规划问题,只需要机器人正解进行反复尝试即可学会动作,从而避免了常规运动规划方法中涉及的复杂逆解运算;最后以平面3连杆机器人接取自由飞行的球为例进行仿真研究,结果表明了方法的有效性和可行性。

摘要：引入小型无人直升机简化动力学模型,阐述了简单、高效的MTC(Model and Trajectorybased Controller)控制算法.基于该算法所实现的飞行控制算法包括两部分:基于转动动力学模型的直升机姿态控制和基于二次积分关系的位置控制.所设计的MTCV算法包含具有良好鲁棒性的位置控制及速度控制功能,并可用于直升机多航点路径的不减速连续飞行控制.仿真实验和实际飞行控制实验结果表明,本飞行控制算法具有有效性和实用性.

摘要：为满足社会对数字化设计与制造技术人才的需求,推进工程实践教学改革,探索以数字化技术为主线,以培养学生创新能力和工程应用能力为目标,用任务形式将多学科串联,以学生为中心的"数字化设计与制造"的教学体系。论文从3个方面介绍了以典型的CAD/CAM技术为引导,与激光技术、快速成形技术和数控技术相结合的教学新模式,将设计理念与实际制造紧密联系,在全面培养学生的创新能力、应用能力和工程实践能力方面取得了不错的效果。

摘要：传统的金工实习已经不能满足当代大学生的工程能力培养需要,利用斯特林引擎模型制作,以作品导引工程实践教学过程,通过方案设计,可行性分析,结构设计,软件仿真,材料确认,结合自己动手制作,组装调试,最终制作出斯特林引擎模型。通过制作,学生获得较完整真实的工程实践经历,把学徒式的操作技能训练,改革为自发探究式学习,从而调动了学生的积极性,提高了学生的创新思维能力、实践动手能力和解决工程问题的能力。

摘要：论述了在金工实训课程建设中所提出的一种"以项目导引整个实践教学过程"的教学模式,并论述了该模式的构建,以及按照这个模式所提出的教学方法。为学生创造了能够运用多种工艺方法设计制作项目的机会,比较好地解决了目前金工实习实践教学中存在的项目与项目之间联系得不紧密的问题,能较好地帮助学生建立一个产品从构思到实物的完整设计制造概念,有效地培养了学生的自主学习能力、信息分析综合能力、创新意识、动手能力、表达能力和团队合作精神。而且在项目实现过程中进一步提高教师的综合水平,使教师具备项目所涉及的专业理论和专业技能。

摘要：叙述了具有工作稳定、测试准确和便于操作的步进电机可靠性测试系统的硬件系统构成及软件的编制等工作。经实际工作证明达到全部设计要求。

摘要：为了设计合理的斯特林引擎以提高斯特林小车性能,对影响斯特林引擎功率的因素进行了研究。收集了一系列有关α、γ型斯特林小车规格与功率的实验数据,通过理论计算和使用Matlab软件作图,就行程容积比、死容积比和温度比对输出功率的影响进行了定量分析。研究表明,温度比是斯特林引擎功率的主要影响因素,温度比越大功率越大;行程容积比存在一个极值点使功率输出最大;α型斯特林引擎相比γ型斯特林引擎更容易受到死容积比的影响;同规格、同温度比条件下,α型斯特林引擎比γ型斯特林引擎输出功率更高。使用Matlab软件作图,可以直观地看出关系曲线和极值点,对设计小型斯特林引擎提供了指导和参考。

摘要：论述了在"机械工程训练"实践课程教学改革中所提炼出的一种研究型机械工程训练实践教学模式,并论述了该模式的构建,以及按照该模式提出的"基础训练阶段综合应用阶段设计创新阶段"进行实践教学的教学方法。