摘要：大学生科技创新能力的培养是当前我国高等院校一项首要任务,如何为高校学生提供一个适合他们开展科技创新的实践场所显得尤为重要。"实学创新工坊"以创新实践内容和改革实践方法为建设理念,为在校大学生搭建一个较为理想的自主创新平台,通过创新设计与实践制作不断提高他们的科技创新能力。

摘要：为增强学生团队合作意识和激发自主学习热情,在本科生机器人课程的教学内容和教学方法上进行了一系列改革,将"以学生为中心"的构建主义教学理论应用于实践教学,设定了不同阶段小组学习任务。论文分析了任务驱动小组教学的优势,描述了在实验器材管理和学习激励方面遇到的问题,结合近2年在课程中的实际应用,介绍应对的经验。提出学生参与实验室管理、建立作品电子档案以及让学生展示学习成果等改进措施,同时借鉴促进学习的课程设计思想制定评价标准,取得一定成效。

摘要：介绍了上海交通大学"天行者"小型无人直升机自主飞行控制系统的设计及实现技术。首先引入了德国柏林工业大学基于牛顿力学建立的小型无人直升机动力学模型,然后基于此模型设计了直升机飞行姿态控制器。之后引入一种针对二次积分模型基于期望响应轨迹设计控制器的控制算法,文中简称为MTC,设计实现了直升机飞行位置的不超调控制和飞行速度控制。实际飞行控制试验结果验证了飞行控制算法的有效性。仿真试验表明,基于MTC算法所设计的飞行导引点方法,可用于实现多航点路径的不减速连续曲线轨迹的飞行控制。

摘要：针对未知环境下轮履混合移动机器人的路况识别问题,提出一种将支持向量机(SVM)与Dempster-Shafer(D-S)证据理论相结合的多传感器信息融合路况识别方法.设计了一个基于超声波传感器和红外传感器的数据采集系统,以提取路况的信息特征;以Platt后验概率为基础,建立了多类SVM的后验概率模型,并构造D-S证据理论所需基本概率分配(BPA)函数;同时,将SVM与D-S相结合的信息融合识别方法应用于轮履混合移动机器人的3种典型路况识别实验.结果表明,所提出的方法能够满足轮履混合移动机器人识别平坦路面、斜坡和台阶等路况的要求.

摘要：针对移动机器人全局路径规划优化问题,本文提出一种采用栅格法进行建模,以分层搜索为核心思想的新搜索方法,该方法在外层采用A*算法将复杂的图元模糊化以简化环境,内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊,具有一定的理论意义与应用前景。仿真实验表明,该方法能达到较好的路径规划效率和实时性。

摘要：为了抑制小型无人直升机在悬停控制中遇到的侧风等干扰,将自适应逆控制(AIC)理论引入其中,并针对小型无人直升机在悬停状态下的模型特性及控制器的鲁棒性设计问题,改进了自适应逆控制框图。同时,根据小型无人直升机悬停基本原理,搭建了悬停试飞平台,并利用Kane方法对小型无人直升机进行了动力学建模。在算法上采用递推最小二乘算法(RLS)对小型无人直升机进行参数辨识和控制器的设计。实验结果表明,AIC-RLS方法在消除侧风等干扰性能上优于PID控制器。室外平台悬停控制的实现证明了上述方法的有效性。

摘要：在步行机器人研究基础上 ,综合轮式和步行式机器人特点 ,设计了基于滚行—步行复合机构原理的从动轮式机器人。并使用广义 Lagrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出了系统行进速度表达式 ,证明了将滚行—步行复合机构在理论上是可行的 ,同时得出了一些相关结论。

摘要：结合上海交通大学第11、13期PRP项目—AVR系列单片机ATmega16的控制电路研制,从其电源模块、周边电路、采样环节以及输出控制等四个方面着手,介绍了其整个电路的设计过程,较为详细地阐述了电路组成的构思、原理与实现。实践证明,该电路在本科生课外实践教学中较好地发挥了作用。

摘要：首先从实践目的、培养方式以及脑域开发等三个实践教学的基本着眼点分析了上海交通大学等高校的工程训练中心实践教学的现状;针对目前实践教学缺乏创新性这一普遍现象以及实践教学只对专项技能开展这一事实,在前期"蜂巢"实践教学模式的基础上又最新提出了一种改进型的具有社会化属性的实践教学模式——"智巢"实践教学模式。论文简要分析了"智巢"实践教学模式的特征并详细阐述了"智巢"实践教学模式的六个组成部分(创意,评估,开发集成,试生产与测试,批量化与产品投放,评价)的具体内容以及各个阶段的具体实施方案,同时说明了该模型可以在"工科大平台"的建设中起到重要的助推作用,更好地服务各院系,更有效地配合"卓越工程师"计划的实施和执行。

摘要：介绍了如何设计增量式光电编码器的输出信号处理电路,并从该电路设计的四个方面着手,较为详细地阐述了电路组成的构思、设计及实现过程。