摘要：为了实现柔性臂末端位姿测量,提出了基于椭圆检测算法的柔性臂末端位姿快速测量技术。设计了一种新的靶标板,靶标板上面按一定规则排列了4个圆形特征。综合运用了椭圆快速检测算法、PNP算法。在Visual Studio环境下,利用C++和OpenCV库进行了代码实现,结果表明位姿测量准确、稳定。

摘要：介绍和评价了现在市场上纸币鉴别仪器通用的磁信号幅值的分析方法,设计了一个电路对第五套人民币2005版纸币安全线磁信号进行采集和放大处理,分析了安全线磁信号的幅值特征,并采用傅立叶变换对安全线磁信号进行特征频率的分析,在此基础上得出各面值纸币安全线的不同特征,开发出了一种鉴别纸币安全线种类的新方法。

摘要：双伺服电机独立驱动非对称液压缸系统通过两套独立的伺服电机泵供油,不需要通过换向阀以及反转电机,即可实现液压缸的双向直线运动。针对系统中的非匹配干扰问题,融合滑模控制和反步递推设计方法相关理论,提出一种滑模反步控制方法;对所提控制方法的稳定性和收敛性进行理论推导分析,通过实验验证该控制方法的实际性能。研究结果表明,该算法可以有效抑制非匹配干扰,跟踪效果优于PID控制器的效果。