摘要：针对快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法在避障路径规划中存在的对地图适应性弱、采样质量差、无效节点多、规划时间长及路径质量差等问题,提出了一种改进RRT算法。首先,在传统RRT算法的基础上,基于地图复杂程度评估策略计算得到合适的步长及偏置概率,以实现对不同地图的自适应。然后,通过采样区域动态更新策略,使随机树在有效区域内进行采样,以确保随机树的正向生长;在确定采样区域后,利用采样点优化策略来提高采样点的有效性,使得随机树朝目标点附近生长。最后,采用节点重连策略对规划的初始避障路径进行优化,以获得一条弯折次数较少的避障路径。在Python及MATLAB环境中对改进RRT算法的可行性进行验证。结果表明,在面向复杂程度不同的地图和应用于机械臂时,改进RRT算法均能快速规划出一条无碰撞的高质量路径。研究结果可为提高机器人避障路径的规划效率提供参考。

摘要：在电子信息行业中,锂离子电池由于具有较高的能量密度、较多的循环次数和宽温度特性等优势从而成为了许多电子设备中主流的电能来源。在当前行业的发展形势下,如何提升锂电类产品的续航能力成为了硬件设计领域的一个难题。在轻型智能终端、可穿戴硬件设备、小型化无人机、自动驾驶等高新技术领域,强大的续航能力可以明显地提升产品的性能和竞争力。针对这个问题,文章主要分析研究了锂离子电池的组成、放电特性以及提升锂电类产品续航能力的理论基础,并基于相关项目课题背景总结出了“设计高容量的锂离子电池组”、“设计高效率的电源电路”、“设计可以放大电池电压区间的电路”这几种能明显提升产品续航能力的设计方案。从我们前后几代量产产品的试验结果中发现:如果能灵活运用上述这些方案至少可以将现有设备的续航能力提升30%以上。

摘要：阐述硬件系统中的功耗的种类,包括动态功耗、静态功耗、浪涌功耗,探讨硬件系统中的低功耗策略,硬件低功耗设计、软件低功耗设计。

摘要：GNSS监测系统在地质灾害监测领域应用时,其常用的解算模式主要存在数据精度低和实时性较差两个缺点。为了让GNSS监测系统能更高效地反应地灾监测中隐患点变化情况,因此推出GNSS动静态切换功能,通过设计接收机硬件架构,引入MEMS倾角加速度传感器,通过动态监测设备三轴变化情况,同时设置阈值作为触发条件,并优化RTK算法,使设备根据自身姿态变化情况主动切换动静态两种解算模式,起到优化监测系统的作用。

摘要：随着我国电网建设的逐步推进,传统的人工运检模式已经难以满足当今电网运检质量和效率的实际要求。据此,论文阐述基于北斗系统输电线路地质灾害监测预警系统的系统建构及建设方案,分析系统的实际应用成效。

摘要：本文就GNSS系统中常见的窄带干扰带来的定位精度差、性能弱等缺点,介绍了传统的频域窄带干扰抑制算法的实现过程,并且针对其灵敏度低的缺点,提出了基于非相干积分的频域窄带干扰抑制算法,能够有效的提高窄带抑制的灵敏度,最后实现在上海司南卫星导航技术股份有限公司的新产品,并且通过新产品和传统产品的干扰抑制性能对比实验,展示了本文提案算法的干扰抑制性能,为北斗全球卫星导航定位的干扰抑制技术提供了新的解决方案。

摘要：为提高高速公路收费站通行速度,实现高速公路自由流收费,设计了一套采用网络RTK与BDS/INS组合定位技术的北斗高精度车载终端。该终端由北斗差分定位模块、惯性导航模块和4G通讯模块等组成,终端基于NTRIP协议与CORS服务器进行用户认证和数据传输。同时,结合高速公路自由流收费站高精度地图,该终端通过车辆位置识别算法获取车辆在自由流收费站中的位置信息并上传至自由流收费系统位置云平台请求抬杆。实际道路测试结果表明,该终端可满足高速公路自由流收费系统应用需求,促进交通运输行业健康发展。

摘要：针对平面麦克风阵列的声源三维坐标估计问题,文中在TDOA(Time Difference of Arrival)声源定位算法中引入粒子群优化算法进行位置估计。利用PHAT(Phase Transform)加权函数的广义互相关法计算得到时延差的真实值,结合麦克风的坐标位置,通过几何关系计算出假设声源到达麦克风之间的时延差的估计值。设计时延真实值和估计值差值的平方和为粒子适应度函数,利用粒子群优化算法搜索空间中符合适应度函数的声源点,实现声源位置估计。仿真结果表明,在计算速度与球形插值法相近的情况下,文中所提算法比球形插值法具有更好的鲁棒性和抗噪性。