摘要：本文从并联机构在实际应用中的动力学性能出发,为了分析其主要部件的各阶固有频率,本文首先基于ANSYS有限元分析方法对并联机构及其重要零部件进行了模态分析,然后基于LMS的实验方法对并联机构的主要零部件模态进行测试,最后通过对两种方法获取的一阶固有频率的对比,验证了ANSYS有限元分析方法求解计算模态的有效性。其中基于ANSYS有限元分析方法的计算模态求解讨论了并联机构的动力学性能,基于LMS的实验模态测试与基于ANSYS的计算模态测试形成对照。通过上述研究为并联机构结构参数的优化设计提供了理论依据,并为其在实际应用中避免共振现象提供了理论指导。

摘要：设计了基于C/S的网络架构的下肢康复机器人远程系统。系统通过Socket网络通讯技术实现远程通信;实现了患者训练数据以及评估结果的远程传输,医生和患者之间的在线交流,以及医生对患者信息的管理。该系统实现了脑卒中患者的远程康复治疗,有助于患者在家中或社区医院进行康复训练,为患者带来了极大的方便。

摘要：基于麦克风阵列GSC-LMS语音增强算法,结合语音云的智能交互架构,设计了智能机器人在线语音控制系统。系统硬件集成麦克风阵列模块、语音云交互模块和识别数据解析模块,集成度高;系统软件集成麦克风阵列语音增强算法、语音云交互程序和识别数据解析程序,系统程序便于维护和定制开发。实践证明,该在线语音控制系统便于集成到智能机器人上使用,并且性能良好,实时性强。

摘要：为提高汽车燃油通风阀的控制性能,开发了一套基于PLC控制器的流量检测系统。通过对燃油通风阀流量检测特性及功能需求进行分析,选择了利用层流管作为系统的流量检测元件,提出了系统基于PID调节的整体控制方案,同时对系统所涉及的关键性技术进行了研究,包括工件两端压差调控技术、数据存储技术等。最终生产表明检测系统功能完善,所得测试结果稳定可靠,为燃油通风阀的开发提供了试验论证和保障。

摘要：目前机器人领域快速发展,技术与代码的复用性、模块化的需求越来越强烈。为了方便开发者与用户实时了解机器人状态和管理机器人,设计了基于ROS系统的ShuBotStudio服务机器人可视化编程平台,通过HTML5框架下的Canvas与JavaScript实现控件绘制与动态展示流程图模型。通过PyQt针对外层程序进行封装,使用***事件驱动建立异步多进程后台服务通过WebSocket与主界面实现数据交互,完成代码的后台生产、路径指定、程序执行。建立本地Socket通信,实现应用层与ROS驱动分离,对用户层的软件界面、与硬件层面进行通信。针对机器人底层模块的封装,提高了技术与代码的重用性,减少了二次开发的复杂度,解决了界面程序所需系统环境与ROS系统不兼容的问题。

摘要：钛合金是一种典型的难加工材料,在磨削时容易造成砂轮粘附导致磨粒的破碎与脱落,使砂轮发生磨损,影响工件的加工质量。基于振动信号研究了钛合金磨削砂轮磨损状态的在线监测,分析了砂轮磨损过程及振动与磨损的内在联系,通过试验提取出反映砂轮磨损状态的特征值,制定了砂轮磨损的判别流程,设计了砂轮磨损判别阈值,用上位机软件开发了砂轮磨损在线监测软件,最后通过试验验证了砂轮磨损判别方法的可靠性,为以后使用普通外圆磨床中低速磨削钛合金提供一些参考。

摘要：根据汽车变速器电控单元(TCU)的测试需求,研制了一套基于电力电子变流器的负载模拟系统。该系统根据不同型号TCU所配置的负载参数建立负载的离散模型,实时计算并运用电力电子技术跟踪负载状态,从而模拟多种类型的负载。实验证明,该系统具备模拟TCU常用无刷直流电机(BLDCM)型负载的能力,并且负载参数可实时调整,大幅增加了TCU硬件在环测试的灵活性和通用性。

摘要：图像导航作为GPS导航的失效备用方案在无人机导航领域有着重要的应用价值。搭建了一个基于图像导航的小型无人机(SUAV)系统,在GPS临时失效的情况下,可以利用空中俯拍图像辅助航迹推算并结合惯性导航系统进行应急导航。利用Matlab/Aerospace模块库建立了小型固定翼无人机原型的非线性动力学方程,并通过Matlab线性分析工具对无人机的纵向和横侧向动力学模型进行稳态点附近的线性化;利用Google Earth(GE)抓取空中图像作为无人机摄像头的输入,采用SURF算法进行图像匹配,并结合Simulink对图像辅助导航系统进行了仿真验证。

摘要：随着当今社会汽车制造业的迅猛发展,高标准和高需求已经是消费者对汽车制造凯歌的主旋律。而这其中,汽车钣金件的间隙面差就是其中一个重要因素。快速检测间隙面差是否满足设计要求直接关系到汽车白车身的生产精度和企业的工作效率。传统计算间隙面差大多利用量具,易划伤被测物且在零件实际装配后才可测量,降低生产效率,而非接触测量造价昂贵。本课题基于实物的汽车钣金件虚拟装配,对间隙面差的计算方法进行分类与参数调整,提出一种高效率、高标准的间隙面差计算流程。

摘要：针对服务机器人系统环境感知问题,设计了智能服务机器人系统的多传感器信息融合模块,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现里程计与激光雷达融合的目标跟踪定位方法,建立基于EKF的定位模型,通过EKF将激光雷达的观测信息和增量式光电解码器状态的预测信息对机器人的状态进行更新,消除增量式光电解码器定位和激光雷达存在的累计误差,排除加速度的干扰得到位置的最优估计,并通过实验验证系统模块的可靠性与稳定性。