摘要：为了提高串联机器人的末端绝对精度,本文首先采用轴线测量法识别机器人D-H参数模型,继而将D-H参数转化为最小完整连续运动学(CMMK)模型参数,并进行非线性优化,以解决D-H参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题,最后,将优化后的CMMK模型参数转化为工业标准的D-H模型参数,再经过补偿后将其作为设计模型以获得更高精度的定位.通过在MOTOMAN-MH80机器人上进行试验,该方法能确实有效地识别机器人的杆件参数,未标定前机器人的位置误差只能达到2 mm左右,而标定后降至0.7 mm左右,精度提高了将近70%.本文方法通过轴线测量获取机器人模型参数初值,避免了对机器人进行理论建模的过程,与运动学回路法相比,具有较高的通用性;采用最小完整连续运动学模型进行标定,能有效解决D-H模型奇异性、非连续、不易收敛到正确值的问题.

摘要：针对径向基网络构造的关键,径向基函数中心位置的合理选取,利用改进的模糊聚类法给出了径向基网络中心的选择算法,并在此基础上结合非线性最小二乘法,提出了一种新的网络递推学习算法。这种学习算法充分利用径向基网络的二次信息,迭代地确定径向基函数的中心位置和网络的权系数。通过运用于泵站特性曲面的拟合,证明了该算法是行之有效的.

摘要：针对永磁吸附履带式爬壁机器人吸附效率低的问题,设计了基于Halbach阵列的新型永磁吸附单元,并对其吸附特性进行了研究。采用Ansoft Maxwell软件对磁吸附单元进行了有限元模拟仿真,研究了Halbach永磁体阵列在单侧汇聚磁感线的特性,并设计了吸附力实验验证了有限元模拟的准确性;基于传统的Halbach永磁体阵列,在弱磁侧加入轭铁,有效减少了弱磁侧的磁场泄漏;采用Ansoft Maxwell软件中的参数化扫描功能,对吸附模块的关键结构尺寸进行了分析,研究了磁体阵列的宽度、高度、厚度以及轭铁的高度对吸附力和吸附效率的影响;为使吸附效率最大化,在上述分析基础上选取了最优尺寸。研究结果表明:优化后的吸附单元单位重量吸附力提升了60%,达到1413 N/kg,磁吸附效率得到了显著提高,为爬壁机器人的设计优化提供了依据。

摘要：系统总结了印刷机械中凸轮机构的反求设计理论,研制了相应的计算机辅助设计软件,在光华胶印机PZ1740的放大设计中,应用于圆递纸机构、开闭牙机构和离合压机构等的凸轮机构的设计,取得了预期的设计效果,从而验证了理论的正确性和软件的实用性。

摘要：传统点胶设备通常采用人工输入点胶路径来驱动点胶阀的运动,生产效率低下且无法适应产品尺寸误差,点胶精度受到限制。把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中,设计了一种利用机器视觉代替人工输入对点胶位置进行自动测量的定位系统,根据待点胶芯片的图样特征,运用图像预处理和形态学操作来实现胶点位置的识别算法,并对定位系统进行了标定和误差分析。实验结果表明:点胶位置的定位精度可达0.016mm,解决了开环控制精度低、稳定性差等问题。

摘要：根据印刷机滚筒结构复杂的特点,提出了借助于AutoCAD软件进行印刷机滚筒的动平衡计算方法及动平衡实施方法。在新型印刷机产品的开发中,将这种方法应用于压印滚筒、橡皮滚筒和印版滚筒的动平衡计算中,产品的运转速度得到了明显提高,实践证明了此方法的正确性和可行性。

摘要：LED灯具材料的选择是设计中的重要环节,对降低LED结温、提高性能有很重要的作用。根据材料选择和多属性决策的特点,提出了一种基于理想点的多属性决策的材料选择模型,以层次分析法(AHP)确定属性权值,根据每个方案与理想化目标的接近程度进行排序,为LED灯具的材料选择提供了依据。

摘要：针对实际生产环境下,生产过程难以实现精准管理的问题,采用射频识别标签标识生产线上的产品,在每个加工工位部署射频识别(RFID)读写器,自动、实时、准确和详细地获取车间产品信息。在此基础上,采用C#编程对基于RFID的产品数据采集系统进行了设计,可以通过上位机无线实时地采集产品信息并反映在监控界面上,该系统已成功应用于上海大学机器人重点实验室的生产线,取得了良好的应用效果。

摘要：考虑油膜内部的剪切效应和滚动体打滑现象,对超高转速电主轴轴承内部的摩擦力矩进行研究,基于热弹性流体动力润滑理论,建立超高转速电主轴轴承内部摩擦力矩分析计算的理论模型,并对超高转速条件下主轴轴承内部摩擦力矩的性能进行系统分析。结果表明,转速和轴向预载荷是影响轴承内部摩擦力矩的主要因素,环境温度和润滑油的特性对摩擦力矩也有一定影响;在超高转速条件下,采用较小的内圈沟道曲率半径系数、设计15°的接触角和施加较小的轴向预载荷,并选用黏度较小的润滑油等,有利于减小电主轴轴承内部的摩擦力矩和发热现象,以延长使用寿命。

摘要：设计了一种针对电机换向器的检测装置,用以提高电机换向器检测的效率和精度。该装置主要通过测量换向器的绝缘性能和圆度来检测换向器的质量,基本思想是通过在换向器某两片电极之间施加高电压,测量两片电极之间的电流来测试其绝缘性能。该换向器检测装置测量过程简单,测量精度高,能测量不同尺寸换向器的多种技术参数,同时是一种有效可行的新型换向器检测装置。该设计思想具有一定的突破性。