摘要：双目立体视觉和三维激光扫描是移动机器人环境探测与建模的常见传感测量方法。为实现两个系统的数据融合应用,必须为二者的测量坐标系建立数学关系,即对其进行传感器之间的位姿联合标定。为此提出了一种基于三维特征点距离匹配的联合标定新方法,设计了一种镂空棋盘格作为标定板。使用双目立体相机提取棋盘格角点三维坐标信息,使用激光测距雷达扫描获取镂空区域中心点三维坐标,最终通过最小化两组特征点的理论与实际测量距离的平方差获取两传感器坐标系之间的旋转矩阵和平移向量。进行的联合标定测量实验结果表明了该方法的准确性和可靠性。

摘要：土壤参数在线识别需要解决由多参数耦合引起的估值多解问题以及由状态噪声和测量噪声引起的估值准确性问题。为了解决估值多解问题,利用气垫式越野机器人的垂向力控制自由度,分别设计g-EKF算法、对数均值法和最小二乘法对3个推力相关土壤参数、3个垂向接地压力相关土壤参数和2个推土阻力相关土壤参数进行分步识别。为了解决估值准确性问题,在第一步g-EKF算法中,采用采样点选择、样本重排和测量值修正等多种措施抑制状态噪声和测量噪声的影响;在第二步对数均值法中,利用对数变换抑制非对称分布噪声对均值计算的影响。开展多角度的试验研究,包括各步估值算法的可行性和准确性、分步估值准确性的递次影响、土壤参数估值准确性对能耗优化的影响。试验结果表明,在各种噪声水平的工况下,提出的土壤参数分步识别策略及相应算法均能够有效解决多解问题和准确性问题。

摘要：知识是一些事实或事实的抽象,是对客观事物某方面属性的概括,知识是具有一定目的的信息。知识也是进行计算机辅助概念设计自动化的前提和基础,涉及机构概念设计求解的知识较多,需要对它们进行合理地表达及组织,知识表达是后续推理过程的一个基础和关键,是计算机推理求解的前提。首先对功能知识、约束行为、机构元知识进行表达,提出面向对象的机构知识表达和组织策略,然后利用关系数据库表对它们进行存储并建立它们之间的联系,最后阐述了其映射推理过程,对于进一步开发计算机辅助设计软件系统具有一定的意义和价值。

摘要：为了实现对远近距离的物体进行三维测量,扩大系统的测量范围,建立了融合LIDAR的激光同步扫描三角测量系统。对该系统的原理、系统设计及器件选型进行研究。首先,根据同步扫描机制,在普通三角测量的基础上融合LIDAR技术,并推导出三维点的计算公式。接着,根据系统设计要求,介绍了激光器、接收透镜、反射镜、二向色镜、扫描伺服电机、LIDAR接收器以及相机的选型等。然后,根据选型的结果,设计机械结构。最后,通过Zemax对搭建的光学系统进行光路仿真,验证原理的可行性;并在现实环境中,对APD的回光量进行测试以及对实际物体进行扫描并获得三维点云。实验结果表明,该系统的设计是可行的。

摘要：传统点胶设备通常采用人工输入点胶路径来驱动点胶阀的运动,生产效率低下且无法适应产品尺寸误差,点胶精度受到限制。把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中,设计了一种利用机器视觉代替人工输入对点胶位置进行自动测量的定位系统,根据待点胶芯片的图样特征,运用图像预处理和形态学操作来实现胶点位置的识别算法,并对定位系统进行了标定和误差分析。实验结果表明:点胶位置的定位精度可达0.016mm,解决了开环控制精度低、稳定性差等问题。

摘要：LED灯具材料的选择是设计中的重要环节,对降低LED结温、提高性能有很重要的作用。根据材料选择和多属性决策的特点,提出了一种基于理想点的多属性决策的材料选择模型,以层次分析法(AHP)确定属性权值,根据每个方案与理想化目标的接近程度进行排序,为LED灯具的材料选择提供了依据。

摘要：针对实际生产环境下,生产过程难以实现精准管理的问题,采用射频识别标签标识生产线上的产品,在每个加工工位部署射频识别(RFID)读写器,自动、实时、准确和详细地获取车间产品信息。在此基础上,采用C#编程对基于RFID的产品数据采集系统进行了设计,可以通过上位机无线实时地采集产品信息并反映在监控界面上,该系统已成功应用于上海大学机器人重点实验室的生产线,取得了良好的应用效果。

摘要：针对老年人和残疾人这类特殊用户群体与服务机器人构成的人机智能系统,提出了基于ACT-R(理性思维的适应性控制)认知架构模型的室内移动服务机器人人机耦合协同作业机制.基于ACT-R认知架构对人机一体化室内移动服务机器人人机协同作业系统进行了总体设计,利用简单自然的人机效应通道,设计了基于ACT-R认知架构的人机耦合界面;通过人-机-环境空间感知耦合,提出并建立了室内移动服务机器人人机一体化协同决策作业机制.最后在室内环境下进行移动服务机器人人机协同作业实验,系统安全高效地完成了作业任务,验证了该机制的有效性.

摘要：考虑油膜内部的剪切效应和滚动体打滑现象,对超高转速电主轴轴承内部的摩擦力矩进行研究,基于热弹性流体动力润滑理论,建立超高转速电主轴轴承内部摩擦力矩分析计算的理论模型,并对超高转速条件下主轴轴承内部摩擦力矩的性能进行系统分析。结果表明,转速和轴向预载荷是影响轴承内部摩擦力矩的主要因素,环境温度和润滑油的特性对摩擦力矩也有一定影响;在超高转速条件下,采用较小的内圈沟道曲率半径系数、设计15°的接触角和施加较小的轴向预载荷,并选用黏度较小的润滑油等,有利于减小电主轴轴承内部的摩擦力矩和发热现象,以延长使用寿命。

摘要：针阀体的挤压研磨加工是一个受多参数影响的复杂随机的过程,很难建立一个全面而准确的工艺模型。以人工神经网络建模技术为基础,以自制的ASF/I-IS型高精度智能挤压研磨机床为实验平台,通过对ZCK154S427型针阀体进行加工以获得样本数据,建立针阀体挤压研磨工艺模型,模型以系统压力、磨料粒度和磨料浓度为输入参数,以流量增速和流量误差率为输出参数。测试结果表明,该模型的预测值与实际值误差较小,能够较好地反映针阀体挤压研磨效果指标与工艺参数间的工艺规律。