摘要：赛车是一项极其危险的运动,大赛规定每一辆赛车都要有一套安全系统,包括一个远程遥控急停装置,其主要功能为在紧急情况下控制车辆及时制动。本文设计并实现了一套基于LoRa通信技术的远程遥控急停系统,系统由遥控端和接收端组成。通过调查和查阅文献得知,现有的车辆远程遥控急停系统存在连接不稳定和延迟较高的问题。本文旨在解决遥控系统连接不稳定和延迟较高的问题。并且还具备手动调频,自动跳频,以及数据帧内容校验,提高了系统的抗干扰性能。经实验表明:系统可实现的通信距离在1.55 KM,且通信延时在220 ms以内。系统在无人车测试远程制动等场景中具有广泛的应用前景。

摘要：弯管在航空、船舶、汽车等行业应用广泛,随着航空、船舶、汽车业的蓬勃发展,对弯管的需求也越来越大。为了解决弯管推弯过程中薄壁管外侧拉裂、内侧褶皱的问题,本文研究设计了一款同时对弯管内侧壁冷却、外侧壁加热的铝合金薄壁管差温推弯模具,可以更好地提高推弯成形质量。同时,为了解决模具单一性导致的弯管生产效率较低的问题,本文利用VB技术对CATIA进行二次开发,对所设计的铝合金薄壁管差温推弯模具进行参数化设计,实现通过所需弯管尺寸的变动来驱动生成相应的模具,以提升生产效率。

摘要：针对激光雷达和视觉传感器在车辆行驶过程中因振动发生漂移的问题,提出一种组合系统的在线校准方法。基于激光点云和图像的边缘匹配原理进行数据实时检测,检测到融合的传感器数据不准确时对其采取紧急措施,以提高车辆行驶安全性。针对未检测出错误的校准参数,采用梯度下降法优化成本函数,获取新的校准参数,实现传感器数据校正。通过数据集KITTI进行多次参数偏差实验,测试表明,算法可以检测较大的错误校准且能校正较小范围内的平移和旋转误差。

摘要：针对多目标优化研究中各优化指标相互耦合相互牵制的问题,提出一种基于神经网络梯度下降的多目标优化算法。该算法利用神经网络强拟合能力去模拟设计参数寻优的过程,通过反向传播不断更新迭代神经网络,并在这一过程中进行非支配解的判断。该算法通过一个刹车盘的优化问题进行了验证,并和一种布谷鸟多目标优化算法进行了比较,结果表明在求解边缘值上更具优势,论文最后也指出了该算法的不足以及下一步的改进计划。

摘要：在航空铣削零件测量过程中,传统图像处理方法无法有效测量含有切屑和切削液等干扰因素的铣削零件导孔尺寸。针对该问题,提出MPTransUNet模型检测工件图像的干扰区域;采用图像纹理修复方法对检测图像进行修复,并设计了多尺度边缘检测算法提取导孔边缘像素;结合随机抽样一致算法和最小二乘法,对边缘像素点筛选和拟合得到导孔几何尺寸。最后,以航空装夹板件为例验证了该方法的有效性,导孔孔径的测量精度为0.03 mm,可以满足航空铣削零件质检要求。

摘要：针对行人重识别(person re-identification,Re-ID)任务中行人遮挡以及背景信息杂乱不便于提取具有辨识度特征的问题,引入人体关键点模型定位出行人的关键点坐标以便于消除背景信息,根据关键点坐标将图片分割成具有语义信息的区域块。对于骨干网络,为使其提取的特征更加鲁棒,设计一个强化注意力模块(enhanced attention module,EAM),使网络自动分配权重,最终得到更加具有辨识度的特征向量。最后将这些区域块和整体图片送入修改后的注意力机制的神经网络并且联合多个损失一起优化网络。在几个行人重识别数据集试验验证了本研究提出方法优于大多数方法。试验结果还表明该网络针对跨域以及遮挡问题也起到积极作用。

摘要：智能车辆左转是最为复杂的驾驶任务之一,现有的基于强化学习的智能车辆左转决策模型,将上流感知模块的输出直接作为左转决策算法的状态空间,与人类驾驶员相比缺乏对感知信息的筛选和推理,使得决策算法很难收敛到一个较优的决策策略。本文通过对驾驶员感兴趣区域建模,将其融入基于近端策略优化(PPO)强化学习的决策算法中,过滤掉冗余的感知信息,使智能车辆关注对决策有用的信息区域;为了充分考虑周边车辆的交互关系,将注意力机制加入基于PPO的强化学习决策算法中;从智能车辆的安全、高效和舒适的3个方面设计奖励函数,以引导智能车辆的学习方向。实验结果表明,融入驾驶员感兴趣区域模型和注意力机制的决策框架优于其他的基线框架,收敛速度更快,提高了智能车辆决策的安全性和通行效率。

摘要：目的针对目前车削Inconel 718镍基高温合金主要面临的可加工性差和刀具磨损两个问题,提出表面微织构技术进行刀具设计与制备。方法首先建立微织构刀具的理论刀-屑接触长度模型,其次,利用理论刀-屑接触长度模型,建立表面织构刀具切削力的理论模型以及切削热的理论模型;最后,根据理论刀-屑接触长度的变化规律,对微织构刀具的切削力、切削温度进行理论分析,并最终建立有限元仿真模型。结果通过有限元仿真结果表明微织构刀具比硬质合金刀具的车削性能要好。结论与硬质合金刀具的切削力对比,微织构刀具的三向切削力均偏小;且轴向力、径向力在一定范围内波动,主切削力呈增长趋势。与硬质合金刀具的切削温度对比,微织构刀具可以降低切削过程中切削热,且圆形微织构刀具是3种微织构刀具中切削温度最低的;与硬质合金刀具对比,表面微织构可以降低刀具表面磨损问题,减少刀具与切屑的挤压作用和摩擦作用,且不同形状的表面织构产生的磨损深度不同。

摘要：提出了一种磁场激励下基于电弧声短时能量的焊缝位置检测新方法。设计了一个磁控声学传感器,利用纵向磁场激励焊接电弧声以提升电弧声能量,根据焊枪位置发生偏差时声传感器在两个传声通道接收到的电弧声信号短时能量差异原理来检测焊缝位置。对传感器做声学仿真表明,在3700 Hz附近传感器声学响应效果较好。进行了搭接焊实验并采集焊枪不同位置的电弧声信号,带通滤波处理后得到3700 Hz附近的声信号,分析不同位置两通道的电弧声短时能量并计算两通道电弧声短时能量差来检测焊缝位置。结果表明,电弧声短时能量差值能够准确地反映焊枪的偏差情况,验证了所设计的传感器在焊缝位置检测方面的可行性。

摘要：针对大型船舱格子型角焊缝空间狭小,大型自动化设备与工人难以高质量完成焊接作业的现状,设计了一种可进行连贯直角角焊缝焊接的移动焊接机器人系统。该机器人由机械结构与电路控制系统组成,其中机械结构包括双轴后驱车体、可伸缩接触式传感器、机器人升降旋转复合机构、焊枪位姿调整机构;电控系统硬件包括PLC控制器、行程限位开关、步进电机与配套驱动器、直流减速电机和配套的运动状态调控板。另外,还建立了机器人在直角段角焊缝焊接过程的运动学模型,获取了该段焊缝在均分为10段后每段焊枪的伸缩速度与机器人旋转角速度的数值,为直角型角焊缝焊接的跟踪控制过程提供了PLC编程的数据基础;并基于可伸缩接触式传感器,实现了直线型角焊缝的路径跟踪。实验证明,该机器人能实现小空间直角型角焊缝与直线型角焊缝的连贯焊接,焊缝成型质量好,无焊穿、气孔、焊瘤、咬边、裂纹等不良状况。