摘要：有关多智能体系统的研究成果中大多是考虑同构多智能体系统的一致性控制问题,而实际应用中需要多种智能体依据期望编队队形协同工作,并且真实系统的动力学往往具有非线性性质。针对此问题,在无向拓扑结构下,利用非线性参数分解的方法,设计了基于PI控制器与自适应控制策略的一种异构非线性多智能体系统时变编队控制策略。由于真实系统会不可避免地受到外部扰动的影响,而外部扰动的大小是存在一定范围的,因此,在所设计的控制策略基础上又考虑了存在外部有界扰动情况时多智能体系统的稳定性问题,通过构造Lyapunov函数分析了所设计控制策略的稳定性问题,并使用Matlab进行了仿真验证。结果表明,设计的控制策略可以实现异构多智能体系统的时变编队控制,且具有一定的有效性。

摘要：声阻抗管四传声器法能有效地测试材料的传递损失,但是在个别测试频段会出现较大的误差。为研究误差的机理以及降低误差,以自制声阻抗管为例,基于四传声器测试法进行传递损失的测试实验。基于实验结果分析误差的影响因素,确定声阻抗管的三个结构参数进行优化。采用有限元分析的方法计算获得管内的声场分布云图和传递损失曲线并验证仿真结果的准确性。利用遗传算法对三个结构参数进行优化,达到提高测试精度和减小误差的效果。

摘要：由弹性材料制成的气动多腔室型软体驱动器可以通过简单的控制产生复杂的运动。提出并设计了0°PN和60°PN两种多腔室仿生章鱼爪软体驱动器。0°PN软体驱动器能够进行二维弯曲运动,60°PN软体驱动器在0°PN的结构基础上更改腔室角度,能够实现三维空间的弯曲和扭转,形成螺旋结构。使用Abaqus软件对软体驱动器进行有限元分析,得到两种软体驱动器的气压-位移变化曲线、气压-末端输出力变化曲线。利用模具浇铸法制作0°PN和60°PN软体驱动器,并开展两种软体驱动器在不同气压下的弯曲试验和末端输出力的测量试验,实验与仿真结果一致,结果表明60°PN软体驱动器的气压承载能力提高1.5倍,末端输出力提高1.8倍。

摘要：基于虚拟现实技术建立汽车转向系统的虚拟装配。对转向系统进行运动学仿真分析,并使用封装选项功能进行测量、跟踪、干涉检查。虚拟装配应是参数化的实体模型,可以减少实物模型和样机的投入,缩短产品开发周期、降低产品开发成本和制造成本,有利于实现产品的最优设计或变形产品设计。

摘要：用相关参数化设计方法建立汽车离合器的虚拟装配模型。对重要的离合器参数进行校核,对离合器盖进行有限元分析。相关参数化设计方法有利于实现产品的最优设计或变形产品设计,缩短产品开发周期、降低产品开发成本和制造成本。

摘要：针对超低底盘的抱轮式泊车机器人无悬架系统和无举升机构的问题,设计了气动悬架与气动举升机构,将气动悬架与气动举升机构通过车架连接构成联动系统,使该联动系统具有安装高度低、能自适应不同负载工况和改变举升高度的优点。为提高泊车机器人搬运过程中的平稳性和安全性,建立了气动悬架与气动举升机构联动系统的动力学模型,并设计了车身高度自适应模糊PID控制策略,通过仿真实验结果表明,自适应模糊PID控制策略对负载垂向加速度的改善相较于被动控制达到了40.21%,对气动悬架动位移和负载动位移的改善分别达到了23.28%、14.22%,增强了气动悬架与气动举升机构联动系统对负载的缓冲效果,提高了负载的平稳性和安全性;验证了自适应模糊PID控制策略对该气动悬架与气动举升机构联动系统的有效性。

摘要：以YC70液压破碎锤为研究机型,叙述其工作原理,在各项技术指标和基本工作原理不变的前提下,对液压破碎锤零部件进行改进设计,并利用Pro/E软件建立其机械本体和控制元件的三维模型,利用ANSYS软件对液压破碎锤主要易损部件—冲击活塞、钎杆进行应力分析,以检验改进设计的合理性。通过对YC70液压破碎锤的建模和分析,改进后的模型在机械性能、经济性、轻量化等方面都取得了满意的结果,达到了改进的目的。为读者进行液压破碎锤的三维建模与设计提供参考。

摘要：基于磁流变液的流变特性,设计了一款盘面加工有矩形凸块的盘式磁流变制动器,推导了其制动力矩计算公式,基于Matlab/simulink建立了仿真模型,不断优化矩形凸块的尺寸参数。仿真结果表明,当加工有12个宽度为2 mm、深度为1.5 mm的矩形凸块时,产生的制动力矩达到626 N·m,比未加工凸块时的制动力矩提高了31.5%,表明设计的磁流变制动器可以有效地提高制动力矩。

摘要：以车内噪声为研究对象,研究了声品质的主观模糊综合评价方法。根据汽车车内噪声测量标准设计噪声采集方案,对平稳和非平稳车内噪声进行了数据采集、信号预处理,建立噪声样本数据库。采用参考语义细分法对四款汽车车内噪声的综合烦躁度进行主观评价试验研究,基于主观评价试验结果和模糊综合算法,建立了综合烦躁度模糊综合评价模型,可以计算出整车噪声综合烦躁度总值。结果表明不同车型有其自身的声品质特征。所提出的方法可用于实施不同车辆的声品质比较和评判。

摘要：为准双曲面齿轮传动点啮合齿面主动设计建立通用的技术平台对于方便点啮合齿面主动设计的实际应用和更加深入的锥齿轮技术研究都是一项重要的基础工作。基于三轴联动锥齿轮机床建立准双曲面齿轮展成法大轮齿面的通用数学模型。根据点啮合齿面主动设计的原理和方法,在大轮轴截面内描述空间齿面啮合的接触点迹线,推导得到了展成法大轮点啮合齿面主动设计所需要的具体计算公式。这些公式可用于不同展成型式的展成法大轮点啮合齿面主动设计。最后,给出了一个展成法大轮准双曲面齿轮传动点啮合齿面主动设计的算例。