摘要：轮齿与链节间啮合力的计算是当前链传动动力学研究的热点领域之一,以滚子与轮齿啮合前后的局部变形能的转换为条件,推导出了链轮啮合受力的近似求解方程。以某型圆草捆卷捆机的主链传动为研究对象,在施加圆捆机正常打捆作业时负载转矩的条件下,仿真得到了圆捆机主链传动工作时动力学表征及一主多从链传动系统啮合过程中轮链的啮合受力,分析了该类链传动系统的动力学表征特性并验证了模型的有效性,对实际的农机具设计有较为实际的理论参考价值。

摘要：针对酒店服务机器人的软件交互控制问题,在合理选择系统硬件和通信后,设计了一套系统软件。根据系统需求,对软件整体结构进行了分析研究,设计了智能交互层、导航层和电机驱动运动控制层的软件。在智能交互方面,进行了目标点采集程序的设计,站点子程序初始化、交互子程序初始化;完成了语音信息读取、房卡信息读取和触控信息读取的信息采集设计,以及信息辨识和功能实现的程序设计。在智能导航方面,完成了地图构建、机器人定位和自主导航的程序设计。在电机驱动运动控制方面,设计了基于离散PID算法的运动控制程序。经试验验证,整个软件系统能够对机器人进行精准的控制。

摘要：为了提高车用电机控制器(Motor Control Unit,MCU)测试的效率,本文基于dSPACE平台,设计一套功率级硬件在环(PHIL)测试系统,将环境箱、冷却系统、高低压电源系统及dSPACE实时仿真机进行集成,并借助Configuration Desk、Control Desk等软件开发上位机界面。试验表明:该测试系统具有精度高、稳定性强的特点,可提高测试效率,满足设计要求。

摘要：本文基于滚动接触原理设计对称堆叠构型的连续体机械臂,并利用滚动接触式关节与曲柄铰接机构的几何关系,设计基于特殊线缆排布的解耦驱动装置,实现了机械臂驱动空间到关节空间上的解耦。实验证明:解耦机构具有较好的驱动空间解耦能力,且多段连续体机械臂能实现灵活的弯曲运动,并在狭小空间探测任务中具有良好的应用前景。

摘要：针对在工业化人机示教场景下,考虑人机交互的柔顺性与安全性需求,提出了一种基于变参数导纳控制的机器人直接示教方法。首先对示教系统的组成结构进行说明,再基于导纳控制原理以及交互柔顺性与安全性需求设计变参数导纳控制器,最后通过路径拖动示教实验来验证所设计的控制器的有效性。结果表明,提出的控制方法具有较好的准确性,并能保证转向时的安全性。

摘要：基于MATLAB对采煤机电缆卷筒进行优化设计。确定目标函数和约束条件,利用多变量约束极小值命令得出最佳设计参数,并对优化结果进行比较和验证。实现了卷筒紧凑化,轻量化设计,并满足了卷筒的强度要求。

摘要：为解决新能源汽车车载充电机的性能测试问题,设计了车载充电机自动化测试系统。该系统采用NI的模拟量板卡测试充电机输入输出信号,电源模块和电子负载模块模拟充电机工作模式,温度箱以及水冷机组模拟充电机的工作环境。基于LabVIEW开发的上位机软件,可以测试充电机的工作状态,对采集的数据进行显示与存储。结果表明,该测试系统性能稳定,可以满足充电机的各项性能的测试,符合测试需求,极大地提高了充电机的测试效率。

摘要：受国内工业基础的限制,对于SCARA装配机器人,在相同的输出力矩要求下,国产化电机-谐波减速器的体积和重量相对于国外机器人都偏大,而且短期内难以改变。此时,如果采用基于经验设计或无限寿命设计方法对结构件进行设计,势必造成结构件尺寸和重量过大,给电机和谐波减速机提出更高的要求,所研制的机器人在快速响应特性、价格、功耗、小型化和轻量化等指标上均无法与国外抗衡。本文以YK400XG型装配机器人为研究对象,采用有限寿命设计方法,对机器人进行轻量化研究,从而降低对电机和谐波减速机的要求,实现少功耗、轻量化的目标。

摘要：针对现有机器人所使用的刚性机器手在人机协作场景下缺乏柔性且存在安全风险的问题,设计了一款基于欠驱动原理的自适应机器手,利用多自由度连杆与被动弹性元件设计的欠驱动手指,在平行驱动器的作用下,可以完成平行夹持以及包络夹持两种夹持模式,对不同尺寸的目标物的夹持任务具有充分的灵活性,随后通过虚功原理对包络模式下的驱动力和夹持力的关系进行了分析,获得了包含目标物尺寸、驱动力与夹持力之间的数学模型,最后利用虚拟样机技术对不同场景的夹持状况进行了运动学和静力学仿真。仿真实验结果确认了前述数学模型的有效性,并证明自适应机器手相比传统机器手具有灵活的工作能力和优异性能。

摘要：低碳经济的背景下,LED路灯以其节能环保的特点得到广泛应用。针对这种情况,LED路灯的低碳设计是必然的趋势。在生命周期评价(LCA)的基础上,根据产品碳足迹的计算方法,完善了碳足迹计算公式,根据计算得到的生命周期各阶段碳排放量提出从产品材料、结构、功能、包装运输几个方向的进行低碳优化设计,为LED路灯低碳设计提供优化方案。最后,以LED路灯为例,通过对优化前后的产品碳足迹对比分析,证明了方法的实用性和可行性。