摘要：集装箱锁销识别系统是自动化码头发展研究中一个活跃领域。针对传统集装箱锁销测距系统对集装箱锁销的识别准确率低和识别速度慢的问题,提出了基于改进Yolov4-tiny网络的集装箱锁销识别系统。其中针对Yolov4-tiny网络模型冗余与训练和识别速度慢的问题,提出了基于通道修剪的Yolov4-tiny网络模型,并详细描述了其实现过程。实验结果表明所提出的基于改进Yolov4-tiny网络的集装箱锁销识别系统可以准确且快速识别出集装箱锁销种类且置信度都达到了99%以.上,同时在减少了86.26%的参数量、86.08%的模型大和9.91%的识别时间的情况下,mAP没有减少,依旧达到了99.5%。

摘要：阐述自动化岸桥门架机构、中转平台的硬件配置、门架自动化流程和构造、连锁保护,探讨改善岸桥作业效率的方法,从而为进一步优化自动化岸桥供实践机会。

摘要：光伏水泵系统具有无污染、全自动等优点,且应用的场合较多,为此设计了一种以TMS320F28335为主控制器的光伏水泵控制系统。控制系统中的三相异步电机调速部分采用基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)方式的变压变频(VVVF)控制,最大功率点跟踪部分采用恒定电压法(CVT)和扰动观察法结合最大功率点跟踪(MPPT)技术。试验结果表明系统实现最大功率点跟踪并稳定运行。

摘要：针对16线激光雷达点云过于稀疏而无法进行三维目标检测的问题,设计了一种基于激光雷达和相机融合的三维目标检测方法。首先,对激光雷达和相机进行联合标定,统一两者坐标系,并利用ROS进行时间同步,确保雷达和相机在相同的时间感知到相同的环境。然后,将相机采集的图像作为输入,送入YOLOv5算法中进行二维的目标检测,得到目标在图像中的二维检测框和类别。最后,利用联合标定过的激光雷达获取目标二维像素点对应的三维点云,通过这些雷达点云算出目标的三维坐标和三维边界框,从而得到三维目标检测结果。实验验证:通过搭建硬件平台并在实验场地测试后证明了该方法的可行性。

摘要：采用失效安全的设计理念,结合码头作业效率优先的原则,建立了主小车摆动模型,给出了双小车的动态防撞策略,试验表明该控制策略有效、可靠,并成功应用于自动化双小车岸桥,保障了双小车岸桥作业的安全和效率。

摘要：通过代数分析法,建立了基于吊具下方轮廓信息的吊具自动运行轨迹的模型,将陆、海侧的轮廓信息分别抽象为障碍物,根据障碍物设计吊具的运动轨迹。同时根据吊具下方的轮廓信息,设计吊具的软着陆算法。据此,建立数学模型,对其进行仿真验证,由此实际构建了一套半自动化系统,并进行计算机编程和PLC编程,实现了吊具的半自动化行走和软着陆功能。实际应用表明:该系统具有良好的半自动效果,劳动强度大幅降低,生产效率显著提高;另外,吊具的软着陆功能也提高了生产安全性,延长了吊具的寿命。

摘要：在煤矿生产过程中一定会用到皮带运输机,它可保证煤矿生产顺利、快速完成,是关键性设备。而现如今为了实现进一步的技术提升,在煤矿皮带运输系统中还加入了PLC控制系统,充分利用该系统的人机交互界面、保护装置、故障检测装置等多元化功能模块实现皮带运输系统的全面优化升级,也实现了对系统整体的高效化管理。本文中就将首先介绍PLC技术的固有优势,随后重点介绍了西门子PLC S7—300系列设备在煤矿皮带运输系统中的具体应用技术要点。

摘要：动力定位系统主要用来解决船舶深海动力定位问题,系统对网络实时性和安全性有着极高的要求。同时动力定位系统网络节点多且网络结构复杂,部分单元控制器和数据采集器往往需要收发两个网络的数据。在深入比较分析各种实时以太网的基础上,选择了具有实时性和安全性的工业以太网POWERLINK为研究对象,采用ZYNQ为硬件平台,提出了在ZYNQ上建立两个MicroBlaze软核分别运行两个独立POWERLINK协议的新方法。该方法能解决控制器双网络平台复用问题,同时还能实现POWERLINK主从站的任意组合,达到优化网络结构和降低成本的效果。最后组建了POWERLINK双协议网络并利用wireshark进行抓包测试,测得两组网络实际参数与设计参数相同且数据交互传输正确,实验结果证明了该方案的可靠性和正确性。

摘要：为深入研究新工艺带来的自动化码头设备集成调度问题,针对自动化码头的一种自带提升功能的自动导引小车(L-AGV)和缓冲支架系统,提出新的设备集成调度框架。考虑不同设备之间的相互关联和制约的协同关系,将岸桥分配调度与L-AGV、场桥调度分开,合理定义两种任务(两个问题)的划分方式,建立两个多目标混合整数规划模型。设计一种具有内外层关联的适应度函数的双层遗传算法。相对传统联合调度算法,该算法平衡了计算复杂性与调度均衡性。最后的数值试验证明了模型和算法的有效性。从岸桥数量、任务规模、AGV数量和调度策略等对岸桥等待时间的影响上,对采用L-AGV的系统和采用传统AGV的系统进行比较,为自动化码头装卸作业调度提供决策支持。

摘要：在传统的地铁机电安装工程中,往往存在先施工的管线支吊架占用了其他管线安装空间的情况,需进行协商将已安装的支吊架取下,再重新进行制作安装。这种模式会造成返工及支吊架材料的浪费,使施工效率降低,增加施工成本。而将BIM技术应用到地铁发机电工程支吊架的安装施工中,可以改善传统施工模式的不足,及时发现并解决支吊架施工中的碰撞问题,节约安装空间,提高施工质量。论文对BIM技术及机电安装工程定义进行概述,并总结BIM技术在支吊架安装的具体应用,为类似工程参考。