摘要：针对传统的瓦斯继电器人工巡检目视辨别气体状态的弊端,以无人自动化为目标,设计出一种基于图像识别的瓦斯继电器气体状态监测和自动集气系统,包括气体状态监测与集气控制嵌入式控制系统、本地监控及气体分析终端、物联网远程监控及报警中心三部分,可在不改变被检测瓦斯继电器现有机械结构、功能、性能和绝缘防护水平的前提下,基于视觉图像识别算法获取变压器瓦斯继电器内的气体状态。

摘要：带电作业机械臂在远程控制下能够代替电工作业人员执行一些具有危险性的任务。为进一步提升作业机械臂的远程控制能力和作业精准度,该文以机械臂的运动学模型分析和波变量遥操作结构优化为基础,提出了作业机械臂的新型遥操作控制方案,设计视觉反馈和分段力反馈机制以实现操作者对机械臂作业情况的感知。仿真结果显示该遥操作系统能够实现良好的机械臂运动控制和轨迹跟随性能,可以使操作者及时感知机械臂作业情况并据此调整其控制行为,为作业机械臂在远程带电任务中的安全、精确作业提供了解决思路。

摘要：在对于遥操作临场感的重构中,体感手套能够为操作者提供力觉、触觉反馈,以增加操作者的临场感,但却缺少为操作者在身体上肢提供力觉信息的设备。随着外骨骼机器人的研究日趋成熟,将外骨骼机器人应用于遥操作中,能够为操作者提供有效的力反馈信息。提出了一种力反馈式可穿戴上肢外骨骼结构,能够为操作者在遥操作环境中提供沉浸式的交互式体验,基于所设计的上肢外骨骼机构和控制方法,不仅可以完成对操作者上肢各个关节姿态和动作的捕捉,同时还具备实时力反馈效果,从而满足操作者对于外界环境或物体的力觉信息感知的需求。仿真结果表明该力反馈式可穿戴上肢外骨骼机器人系统能够实现良好的机械臂运动控制性能和较高的动作捕捉精度,可以使操作者感知从端机械臂的实时作业状态,提高作业效率和体验。

摘要：研究地电波检测机械臂的物理结构、操作系统和驱动电路,并设计了一系列的控制系统使其完成地电波自动检测功能。

摘要：设计一种基于经纬度的辅助室外巡检导航系统。基于北斗RDSS导航模块,设计和开发可以使用经纬度定位导航的移动终端,有效提高巡检工作效率和减轻工作量。

摘要：基于Simulink仿真研究了地电波检测机械臂的动力学建模、仿真和分析。针对动力学建模问题,采用牛顿-欧拉法将地电波检测机械臂的各连杆质量、质心位置、惯性张量、连杆长度等带入,得到了其逆动力学方程,然后将计算好的动力学方程改写成状态空间方程的形式。基于地电波检测机械臂动力学模型设计了控制器,并在Simulink环境下进行了仿真,达到了良好的控制效果,为接下来更先进的控制器设计打下了基础。

摘要：移动式充电宝是一种电动汽车的应急电源装置,通过车载方式为行驶途中因为电池能源不足的车辆补充能源。移动式充电宝主要由储能装置、逆变装置、充放电控制系统、电源管理系统等部分构成。本文设计了一种可用于移动式充电宝大功率电池组储能单元管理的系统,可实现电池组的状态监视、诊断和充电控制。本文设计的移动式充电宝电源管理系统集成度高,支持智能诊断和控制,已经成功应用于车载充电装置中。通过较长时间的运行测试,表明所设计的电源管理软件和硬件系统具有良好的技术性能。

摘要：无线头盔系统通过在移动作业人员的佩戴的头盔上安装定位装置和数据采集装置,实现在采集信息的同时对作业人员移动位置和路径的跟踪、同时也可以辅助作业人员识别并确定正确的作业位置。在室外空旷的场地,GPS定位系统已经实现了较高的定位精度。在室内或地下空间,由于电磁波不能有效传输,目前还没有功能较好的定位方式。本文针对变电站、电力、矿山的地下空间环境条件,提出了一种轻便的低功耗的无线头盔系统方案,实现了较高精度的定位和数据采集,同时建立了一个可靠的无线通信和定位系统。通过现场测试和实际应用,表明本文方案具有较稳定的性能,定位精度高、功耗低,可为复杂环境下的人员定位提供一种较为可靠的作业辅助、跟踪和定位手段。

摘要：变电站运维机器人在变电站运维工作中具有广阔的应用前景。路径规划是提高智能机器人自主性的关键技术,面向变电站运维的智能机器人研究路径规划算法,分析了A星算法的估价函数和算法寻路流程,找到A星算法的优化方向,提出了基于向量叉积因子的A星算法。最后设计了仿真软件,通过仿真试验证明了基于向量叉积因子的A星算法在变电站运维环境中的路径规划性能优越。