摘要：对视觉伺服反馈的一类非完整移动机器人,提出在视觉参数不确定下的有限时间饱和镇定问题.运用多步控制策略和有限时间稳定性理论,设计分段连续的饱和控制律使得闭环系统的状态在有限时间内收敛到平衡点.仿真结果验证了该方法的有效性.

摘要：采用"分段蕴含"(PWE)方法,用一组线性变参数模型(LPV)近似约束非线性系统,降低模型近似的保守性.对每个LPV模型引入参数Lyapunov函数,得到稳定的控制律,并施加于非线性系统.当检测到LPV模型发生切换时,根据可行域的离线设计方法确定适当的切换律,使系统按照设定的规则切换,保证切换后的初始状态可行.在文章最后给出了基于切换策略的控制算法的可行性和稳定性.与传统非线性预测控制相比,基于切换策略的鲁棒预测控制方法保守性更低,计算量更小.

摘要：本文针对一类非线性系统在输入饱和下的有限时间动态反馈镇定问题进行了讨论,提出了一种切换控制策略.通过有限次切换将复杂非线性系统分成不同的简单子系统,使得在每一步切换控制中,状态收敛到所给位置或平衡位置的时间是有限的,且每步的控制器均满足饱和条件.最后给出了一个例子并设计了其有限时间饱和镇定控制器,仿真实验验证了所设计控制器的有效性.

摘要：针对多包描述的约束LPV系统,当系统状态不可观测时,给出一种离线状态观测器的设计方法,通过证明由观测器误差构成的自治系统是鲁棒稳定的,保证了观测器输出将最终收敛于系统状态真实值。基于状态观测器,对于系统的观测状态引入参数Lyapunov函数,通过求解无穷时域min-max优化问题给出鲁棒输出反馈预测控制律,并证明了算法的可行性和系统的闭环稳定性。与传统观测器设计方法相比,离线状态观测器设计方法有效的降低了在线计算量,同时采用参数Lyapunov函数的设计算法,在满足系统约束的情况下及稳定性的条件下减少了设计的保守性,并对不确定参数有更好的鲁棒性。仿真结果验证了算法的有效性。

摘要：通过分析ControlNet网络的原理,采用ControlLogix5561控制器设计了一套ControlNet冗余网络控制系统;同时,总结ControlNet的工程优化方法,对设计的控制系统网络进行了优化,并对优化结果进行了分析。结果表明,优化后的网络更新时间NUT更短,对ControlNet网络冗余网络控制系统的设计和优化具有一定的参考价值。

摘要：基于反步技术,对带有不确定非线性项和不确定非线性系数的随机非完整链式系统,设计了自适应状态反馈镇定器.给出了能够保证系统依概率几乎渐近稳定到平衡点的切换控制.最后用仿真验证了控制器的有效性.

摘要：许多昆虫足上有光滑吸附垫,通过二相分泌液粘附到各种表面。为理解这种基于液体的吸附系统的功能,用在螽斯身上绑细线的方法,测量其在不同表面的摩擦力和吸附力,并用高速摄像机观察足垫的构造及吸附和分离的动作,测试足垫与接触面的接触面积。结果表明螽斯的水平摩擦力大于垂直吸附力。足垫与表面接触时向身体方向拖动来增加摩擦力。分离时采用剥离的方法,但剥离方向与刚毛型足垫的相反,是从末梢端翘起分离,达到行动迅速且节省能量的目的。测试结果可用于机器人吸附足掌的仿生设计。

摘要：固态高频的频率对应某一个负载都有一个频率范围,然而在故障状态下,如感应器短路、开路、接地等,使得输出阻抗产生激烈的变化,电感值发生很大变化,引起负载工作频率的改变。当频率发生激烈的变化时,频率过高,产生过电压;频率过低,产生过电流。上述两种情况都会损坏设备,影响正常的生产。叙述了固态高频电源频率保护的原理和电路设计,当设备的工作频率超出正常工作频率范围时,能迅速给出报警动作,使整流桥从整流状态转换到逆变状态,从而保护设备免遭损坏。

摘要：具有未校准视觉参数的非完整移动机器人的运动学系统具有参数不确定性,较一般的运动学系统更加复杂。基于视觉反馈、Barbalat's定理和Lyapunov直接方法,研究了具有未标定摄像机参数的非完整移动机器人的轨迹跟踪问题。首先,利用固定在天花板上的针孔摄像机透视投影模型,提出了一种新的基于视觉伺服的移动机器人运动学跟踪误差模型;基于这个模型,提出了一种新的与未知视觉参数无关的动态反馈跟踪控制器.该控制器不仅保证系统的状态渐近跟踪给定参考轨迹,而且控制器是全局的,通过Lyapunov方法严格证明了闭环系统的稳定性。在惯性系和图像坐标系下讨论跟踪问题,使问题变的简单且设计的控制器更加有用。最后,仿真结果证实了所提出的控制器的有效性。

摘要：针对带有界干扰的多胞描述约束LPV系统,提出一种鲁棒预测控制综合方法,设计保证系统闭环稳定的状态反馈控制器。为减少计算的复杂性,采用线性矩阵不等式求解预测控制无穷时域最小-最大优化问题,获得状态反馈控制律,将该控制率施加到系统,证明了算法的可行性和系统的闭环稳定性。通过仿真实验验证了算法有效性。