摘要：针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。

摘要：介绍并采用一种基于信息熵的不确定条件下的多属性评价方法,探讨中医证候与季节关联的复杂性问题,为中医干预慢性病毒性乙型肝炎(乙肝)及其临床诊断提供参考。方法:将871例乙肝患者的中医临床资料按发病季节进行分类,然后统计各个季节不同证候的发生次数,建立评价表,利用信息熵评价方法进行计算和分析。结果:经过实例计算,对中医乙肝肝肾阴虚证在不同季节气候发生的可能性进行排序,发现乙肝肝肾阴虚证在夏季发生的可能性最大,在春季3、4月发生的可能性最小。结论:不同季节对中医证候的演化具有一定影响,能为中医临床诊断和评价提供一定的借鉴。