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柔性机械臂有限时间控制器设计与仿真实现
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《现代电子技术》2012年 第14期35卷 106-108,112页
作者：李德亮 韩安明南京工业大学自动化与电气工程学院江苏南京211816 上诲维宏电子科技有限公司上海201108 徐州工业职业技术学院江苏徐州221140 
为了验证系统在有限时间控制律的作用下具有收敛速度快,稳态精度高的优点,采用有限拍控制方法设计有限时间控制器。并以一个单连杆机器人手臂为研究对象,先建立柔性机械臂的数学模型,再基于近似线性化方法得到机械臂的线性数学模型,并在...
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