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基于细径McKibben型气动人工肌肉的仿生手研发: 收藏
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引用; 《机器人》2018年第3期40卷 321-328页; 作者：南卓江杨扬铃森康一大贺淳一郎刘娜孙翊蒲华燕谢少荣上海大学机电工程与自动化学院上海200072 东京工业大学机械宇宙系统系东芝株式会社研发中心机械与系统实验室; 以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器,研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3 mm和2 mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌,以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则,设计并制...; 以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器,研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3 mm和2 mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌,以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则,设计并制作仿生手样机.该样机由35根人工肌肉驱动,与人手大小相仿,质量小于0.5 kg.通过实验,对该仿生手的运动性能、目标抓握能力和鲁棒性进行验证,该仿生手可以完成与人手相近的动作.; 来源：详细信息评论

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