摘要：文中提出一种基于H∞观测器电池荷电状态SOC估计方法。在传统电池SOC估计方法中,常常把电池开路电压OCV与SOC之间的关系看作是静态线性关系。实际上,电池OCV与SOC之间是随着电池周围环境变化而变化,是一种动态关系;因而如果将电池OCV与SOC之间看作是静态关系,可能导致较大SOC估计误差。根据电池OCV与SOC之间动态关系,将电池系统建模成一种非线性系统,随后设计一种H∞观测器估计电池SOC。在高压输电线路巡检机器人样机中进行了实验研究,实验结果验证了所提方法的有效性。

摘要：确定合理的布片方式和适当的布片数目，对更有效地控制结构行为有重要意义。这里对参数匹配问题进行了研究，并对两种布片方式的驱动效果进行了比较。然后基于能量有效耗散准则提出了一种驱动器布片数目的估算公式。研究结果表明，对于柔性结构，采用并列布片方式可以取得理想的控制效果。

摘要：目的探讨针刀治疗寰枢椎半脱位的临床效果。方法选择2016年10月~2018年1月石家庄市中医院康复科门诊60例寰枢椎半脱位患者为研究对象,将其用区组随机化分组设计分为两组。针刀组30例采用小"T"型松解术治疗,每周治疗1次,共治疗3周;针灸组30例采用针灸治疗,每周治疗5次,共治疗3周。分别于治疗前和治疗3周后评定视觉模拟评分(VAS),比较两组临床疗效。结果治疗后,两组VAS评分均较治疗前显著降低,且针刀组VAS评分显著低于针灸组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后针刀组总有效率为83.3%,针灸组为66.7%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论针刀治疗寰枢椎半脱位的临床效果优于传统针刺法,适于进一步推广。