摘要：Delta机器人以其刚度大、精度高、速度快等优点在轻载分拣领域有着庞大的市场需求,其尺度综合是产品设计的重要环节。针对3自由度Delta机器人基于矢量法,建立了单支链运动约束方程,进而推导出其逆解、雅可比矩阵及可达工作空间边界的解析方程。为满足实验平台作业现场的分拣需求,以设计工作区域与可达工作空间边界的距离权值最小为优化目标,且为兼顾灵巧度等约束条件,基于惩罚函数法构建尺度综合的目标函数。结合算例采用遗传算法求解出最优的尺度参数,给出了该尺度参数下设计工作区域与可达工作空间的相对位置,并通过灵巧度性能分析给出了机器人在设计工作区域上、下表面的条件数分布情况。整体结果表明:基于该方法计算得出的机器人具有结构紧凑且运动学性能优良的特性。

摘要：研究了钢铁企业板坯库天车调度问题,考虑了时间和空间以及热轧计划等实际限制,建立了一个板坯出库天车调度模型.针对天车调度问题具有实时性和不可交叉性的特点,设计了基于优先关系的天车分配编码方式、离散事件动态仿真解码、自适应交叉算子以及在交叉和变异后进行模拟退火局域搜索的Memetic算法.通过某钢厂板坯出库过程中天车调度的实际数据对模型和算法进行仿真测试,实验结果表明:该算法具有很高的收敛性和稳定性,满足实际生产需要.

摘要：文艺复兴后期,约翰·多恩独树一帜,开辟了玄学派诗歌。玄学派诗歌对爱情的阐释既不同于古典时期柏拉图的精神之爱,也区别于中世纪的典雅之爱。多恩的玄学派爱情诗,集哲学的思与艺术的情于一体,用奇喻和巧思的形式,刻画了爱情三部曲,论证了爱情的超验精神。爱从肉体之爱出发,融入男女合一之境,最后升华为神圣的超验之爱。

摘要：传统的分布式入侵检测系统存在着大量丢包等问题。通过对现有的入侵监测系统问题的分析,寻找出传统系统存在问题的原因并进行针对性地改进。通过对不同数据包特性的研究,通过实验的方式确定出影响入侵检测系统处理效率的主要因素,找出了一种标示负载量的方式,将负载平衡的思想引入其中并与分布式思想相结合提出了一种提高入侵监测系统性能的系统结构设计方案。

摘要：面对实时多媒体组通信应用中带宽瓶颈及用户对服务质量的不同需求,通过对带宽、时延、抖动等网络性能指标施加约束,设计一个满足大规模用户带宽需求的覆盖组播算法(BOM),用于构建层次化的覆盖组播树,平衡服务代理节点间的负载和链路间的流量.通过基于GT-ITM的网络仿真实验,证明该方法在实时流传输中具有较低的延迟、较小的抖动性和良好的可扩展性.

摘要：针对在设计手腕康复外骨骼机构过程中的机构构型问题,参照人体腕关节运动学属性,采用高等空间机构学理论对康复外骨骼机构进行了构型设计,并通过力学分析遴选出了3R PPR型自调节式手腕康复外骨骼机构。该机构通过在人机接触面处引入2个被动移动副与1个被动转动副,缓解了康复运动中产生的人体轴向与训练无关的约束力与力矩,从而实现了人机相容性;同时,采用人机闭链运动学建立了约束方程,使用MATLAB计算,并表示出了人体腕关节与康复机构各被动关节位置的对应关系;最后,对该机构进行了人机相容性分析。研究结果表明:引入的2个被动移动副与1个被动转动副的运动幅度均较大,有效缓解手腕康复训练中人机接触处产生的人体轴向与训练无关的约束力与力矩,该康复外骨骼机构满足人体腕关节康复的需求。

摘要：根据红土镍矿的化学组成和矿物结构,设计了绿色化综合利用的工艺流程.将红土镍矿和硫酸氢铵混合焙烧,红土镍矿中的镁、铁、镍、铝等生成可溶于水的盐,硅以二氧化硅的形式存在,且不溶于水.将焙烧产物用水溶出,过滤,使镁、铁、镍、铝的盐与二氧化硅分离.根据镁、铁、镍、铝等生成沉淀的pH值不同,向溶液中加入NH_3等碱性物质,调pH值,把镁、铁、镍、铝等分离提取.硫酸根转化为硫酸氢铵,返回焙烧,实现循环利用.对工艺流程的各工序进行了实验研究,给出了优化的工艺条件.

摘要：阿尔茨海默病(AD)是一种发病进程缓慢、随着时间不断恶化的神经退化性疾病,在老龄化的趋势下,AD患者数量日渐增加。因此,如何对其予以早期精准诊断并进行正向干预是急需解决的问题。为提高计算机辅助诊断的效率,同时促进疾病的病理生理机制研究,提出了改进的基于SE模块二维双路径融合网络的分类方法,在网络中加入缩减系数模块,增加图片有用信息占比;对通道注意模块的权重函数重新设计,增大特征图间差异,联合二维双路径网络,增大网络倚重点,达到更好分类性能的同时,防止模型过拟合。使用ADNI数据集对AD、EMCI、NC进行二分类,实验表明所提出模型准确度相比于VGG和二维双路径融合模型分别提高了5.59%和8.11%,与其它先进方法进行比较验证了所提方法的可行性。

摘要：针对变电站传统九区域分区控制方法无视电压与无功耦合的缺点,结合变电站电压无功控制的实践经验,设计了变电站电压无功模糊控制的控制系统。仿真数据表明,将模糊控制引入电压无功综合控制中,控制系统能够正确的完成对有载调压变压器分接头的升降和电容器组的投切,并可以避免设备频繁调节和振荡,提高了设备运行寿命。该系统的应用可以大大提高电网的质量。

摘要：针对高阶离散异构多自主体系统的时变编队-合围控制问题,考虑时变时延,提出分布式编队-合围控制协议.首先,在合理假设的基础上,通过模型转变和状态空间分解,将编队-合围控制问题转化为子系统的稳定性问题,再利用Lyapunov-Krasovskii函数,以LMIs的形式给出协议有效的充分条件,并指出LMIs的个数与系统中自主体的个数无关;然后,给出编队参考函数的具体形式,证明指出编队参考函数不受时变时延的影响;最后,通过固定和时变编队-合围仿真验证所设计的协议的有效性.