摘要：讨论了一类非线性系统的H∞状态反馈跟踪控制器设计问题.区别于传统的模糊控制设计方法,该文提出的控制策略由模糊性能评估器(FPE)和控制器(FC)两部分组成.模糊性能评估器为模糊模型和控制策略提供了一种校验方法,可以间接地判断闭环控制的效果,从而提供了一种模糊控制系统无损调试的新方法.文中以线性矩阵不等式组(LMIs)的形式,给出了模糊性能评估器和控制器存在的充分条件.

摘要：设计了一种小型穿透器的结构样机,目的在于提供一种用于月壤探测的高速撞击穿透器结构.该穿透器结构质量轻、刚度高,具有优良的减振性能,能够有效地撞击穿透小天体.利用理论、数值分析和仿真相结合的方法,分析了小型穿透器撞击时的冲击响应以及正入射和斜入射靶体后的侵彻过程,从而探索深空探测领域撞击探测任务的撞击防护要求.结果表明,所设计的穿透器可以有效保证内部元器件的生存,其工作模块加速度响应小于输入值,达到了减缓冲击的效果,保护了内部仪器,使其在冲击过后依然可以正常工作.

摘要：研究了基于MT-滤波器的连续自适应反推控制的数字实现问题.首先用δ-算子将连续系统离散化,利用MT-滤波器和反推设计方法给出了自适应反推控制器的设计,然后分别分析了离散和混杂自适应控制系统的稳定性和跟踪性能.同已有文献相比,本文的主要工作在于:1)基于MT-滤波器的离散自适应反推控制器的设计;2)误差系统状态向量的构造.由于MT-滤波器的阶次比K-滤波器的阶次低,因此,误差系统的构造更加复杂,这也使得适应系统的稳定性分析更加困难.

摘要：针对实用约束变胞机构在变胞全过程中的构型转换、构型保持和运动时序问题,引入变胞机构阻力梯度的概念,将约束变胞全过程的调控转化为变胞运动副等效阻力梯度调控的过程,探索实用约束变胞机构设计新方法。通过建立变胞机构的运动循环图,获取约束变胞运动副基于任务的运动规律和对应约束力或约束力矩的联系。通过将约束力与约束力矩等效,定义一种归一化的变胞副的等效阻力系数函数,进而建立变胞机构的等效阻力梯度模型,揭示了变胞运动副的等效阻力、约束特点、约束形式和结构形式的内在联系。以超高压输电线路断股修复机器人的变胞捋线机构的设计为例,演示了基于等效阻力梯度模型的约束变胞机构的设计方法,结果表明提出的设计理论和设计方法是可行和实用的。

摘要：介绍一种由乌克兰“汉姆斯”引进的高压同步电动机的变频起动装置。该装置采用磁场定向的矢量控制原理，对高压同步电动机实现变频起动，可大幅度降低电机起动电流和功率，减小网上容量，降低机械冲击。使起动过程平滑、起动时间可调。在几个大型钢厂使用，效果很好。

摘要：同一种变胞源机构由于变胞运动副约束形式或结构的不同,可获取多种约束变胞机构实现预定的作业任务。即根据工作构态变换对变胞运动副的约束力性态变化要求,给出一种反求相应变胞运动副约束形式和结构的约束变胞机构构型综合方法。根据基于任务的变胞源机构的运动循环图,建立一种对应的变胞运动副运动状态矩阵和约束状态矩阵。根据变胞运动副的等效阻力梯度线图并参照约束状态矩阵,获取约束变胞运动副的等效阻力矩阵。通过归纳变胞运动副的约束形式和约束力性态的矢量表示,对比等效阻力矩阵建立约束变胞机构构型矩阵,给出基于构型矩阵的构型综合方法。以粉料压片机机构的设计为例,求出了12种典型约束变胞构型矩阵及其机构运动简图。

摘要：软翼无人机由柔性冲压式翼伞通过绳索悬挂带有动力发生装置的无人车构成。由于软翼无人机自身的特殊结构,使之存在附加质量、柔性结构以及内部相对运动,这给软翼无人机数学建模和自主飞行控制的研究带来很大障碍。基于数学模型的自主飞行控制器设计,可以低成本、高效率地获取无人机自主飞行控制算法。基于自行研制的软翼无人机实体系统,建立了6自由度数学模型,设计了自主飞行控制器和视景仿真系统,实现了对软翼无人机的数值和视景的联合仿真,并通过航迹点飞行仿真验证了自主飞行控制器和视景仿真系统的有效性。

摘要：针对风电场风功率预测问题,利用历史风功率、气象数据和测风塔实时数据等相关信息,提出了带有批特征的混核最小二乘支持向量机(Hybrid kernel least squares support vector machine,HKLSSVM)方法,建立风电场风功率预测模型.为了增强模型的适应性,设计改进的差分进化算法对模型参数进行优化,并利用稀疏选择方法来选取合适的训练样本集,缩短建模时间,保证预测模型精度.根据风场风机的地理位置分布情况,提出批划分的建模策略,对相近地理位置的风机进行组批,替代传统风场风功率预测方法.通过风场中实际数据进行测试,实验结果表明与其他预测方法相比,本文提出的方法能够提高预测精度和效率,减少风电波动性对电网的影响,从而提高电网的安全性和可靠性.

摘要：为提高移动机器人在复杂地形环境中的越障性能,提出一种被动式越障的六轮摇臂移动机器人。针对爬台阶问题对机器人的越障性能进行研究,从几何条件分析得到机器人不发生底盘托底现象时结构参数与越障高度之间的关系,并分析机器人的关键越障过程,建立了前轮、中轮、后轮的越障动力学模型,根据动力学模型分析机器人速度、加速度、附着系数以及重心位置等因素对轮毂电机输出转矩的影响。基于样机实验与ADAMS仿真软件验证了机器人的通过能力,并得到了机器人轮毂电机的输出转矩曲线,指导电机选型。研究结果表明,针对爬台阶问题,该机器人具有良好的通过能力,为提高机器人在复杂地形中的越障性能提供了设计参考。

摘要：对顺序设计过程中的不完全依赖活动进行重迭设计,对简单的迭代活动进行分解,从而缩短交互和等待时间.对复杂的多次迭代设计进行了探讨,给出了一种基于规模控制的迭代—集成解决方法.在此基础上设计了一个多参数字结构矩阵实现对该过程的优化管理.