摘要：四旋翼飞行器具有高非线性、强耦合、欠驱动等特点,飞行控制器设计困难。首先根据牛顿欧拉方程建立系统动力学模型;然后根据系统动力学模型推导出控制器设计模型,根据系统模型设计出串级控制策略以实现对系统姿态控制和位置控制的解耦;最后针对四旋翼飞行器的控制难点提出了基于RBF的多变量神经网络自适应PID控制方法。该方法具有神经网络自学习、自适应的能力,同时具有一定的非线性控制作用。仿真结果表明,该方法相对于常规PID控制方法具有更短的调节时间、更少的超调量、更好的抗扰动能力,同时,在模型参数变化的情况下该控制器比常规PID控制器的鲁棒性更强。

摘要：[目的]柞蚕结茧产生的茧壳中的丝胶利用率不高,利用地衣芽孢杆菌降解丝胶蛋白,为解决丝胶废弃物再利用问题提供有效方法。[方法]以柞蚕茧壳为研究材料,利用地衣芽孢杆菌进行发酵,以辐射梯度、发酵天数、温度、转速等为因素,在单因素试验的基础上,以水解度为指标,通过组合试验设计对发酵条件进行优化,获得最佳发酵条件。[结果]最佳发酵条件为:辐射梯度15 k·gy、发酵天数5 d、摇床转速160 r/min。在该条件下,得到最大水解度为72.284%。[结论]该研究为柞蚕茧壳丝胶再利用提供了有效方法,为柞蚕茧壳生产丝胶肽提供了理论基础。