摘要：针对机器人辅助患肢被动康复训练过程中关节活动度(ROM)及运动控制参数不能随患肢病情实时调整的问题,提出一种新的模糊自适应关节被动运动闭环监督控制方法.该方法首先根据患肢关节活动恢复程度设计上层监督控制器,得到符合患肢病情的关节期望运动范围:再通过设计下层闭环位置跟踪控制器,控制机器人平稳地牵引患肢关节沿目标轨迹进行训练.

摘要：为提高工业焊接机器人安全性,分析和研究了安全保护系统的任务需求,引入CAN工业现场总线技术,建立基于CAN总线的机器人控制结构,针对机器人控制系统各种工作状态制定相应的安全策略,划定系统安全等级,设计独立的安全控制器,配置安全控制器与机器人各模块之间的CAN总线通讯协议格式,监控机器人运行参数,通过逻辑判断和安全区域计算,对系统运行错误及预测可能存在的风险能够及时动作,确保机器人安全稳定运行。实验结果表明所设计的控制器是有效可行的。

摘要：针对集成中各子网准确率与子网间差异度的权衡难题,提出一种启发式子网挑选法(HP-BGP).不同于传统以正确率或差异度为指标的选择方法,该方法采用神经网络集成在验证集上泛化性能最优为子网的选取准则.首先,在不同的初始条件下生成足够的备选子网,然后,根据能使集成泛化性能提高最快的标准,每次选取能与集成中已有网络组合泛化性能最好的子网,逐个挑选加入集成,直至选择到合适的网络个数或达到一定的误差要求.以LIC1问题为平台,与传统的子网挑选法PB、PAH、GA进行比较,仿真结果表明HPBGP法在测试集上集成泛化效果与选择所用时间的综合指标上优于常规的子网挑选方法.

摘要：针对国内现有无线热能表存在功耗大、射频穿透能力弱和信息不全等问题,基于超声波流量测量技术和433 MHz射频通信技术,研究设计了一款超低功耗无线超声波热能表。该热能表采用电源的动态调节和流量驱动无线发送模式,在降低无线通信功耗的同时不丢失计量信息。该表年均工作电流低于14μA,一节内置2 800 mA的锂电池可工作20个采暖期,这为无线热能表的大面积推广应用克服了技术障碍。

摘要：介绍了基于OpenGL的混凝土泵车智能臂架仿真系统的实现。首先,考虑泵车的工作特点和控制需求,在分析臂架系统运动原理及模型的基础上,利用0penGL图形库及其与Visual C++的接口,建立了智能臂架仿真平台。本文采用可执行文件附加动态链接库的架构,设计了几何基本工具库、几何内核库、OpenGL图形渲染库和模型算法库四个动态链接库,并提供了用户操作界面。进一步又重点讨论了手动控制、自动展收臂和自动控制三种运动算法。实验结果表明所设计的仿真平台具有友好的界面,能够准确形象地显示泵车臂架的运动,验证所用算法的可行性。

摘要：针对指纹识别算法研究、指纹库原始数据采集等实际需求,设计了一种嵌入式指纹采集存储仪。本系统选用STM32F103RCT6作为主控制器,通过SPI接口操作指纹传感器FPC1011F实现指纹采集;通过移植嵌入式文件系统FatFS,使得采集的指纹能够以BMP格式存储于SD卡中,从而可以使用计算机直接浏览或处理;通过触摸屏实现了图形用户界面,提供了指纹浏览、添加和删除等管理功能。对样机测试实验结果表明:本系统具有性价比高、采集速度快、图像质量高、存储容量大、界面友好、操作简单等特点,较好的满足了实际应用对于指纹采集和存储的需求。

摘要：The problem of satellite formation tracking control is studied by using the tool, the satellite tool kit （STK ） *** fight against gravitational perturbation rejection, a sliding mode controller for each satellite is proposed to accomplish the orbit trace and is then verified by the *** the purpose of accomplishing the formation tracking mission with bidirectional communication in STK,a time-share orderly calling plug-in is designed by C ＋＋,which gives solutions to the problems of the monopolization of computing resource and no return of the satellite identifier in the calculation center. The effectiveness of the decoupling approach is tested and verified by the *** simulation results obtained by the STK are more meaningful than those obtained by Matlab.

摘要：为适应基于数据库的GIS应用开发,提出了在SQL数据库中重新组织并存储电子地图数据,并展开无需依赖GIS二次开发组件的空间数据处理算法的研究。根据行政区划信息在电子地图中的表现形式,本文首先面向图层讨论了区域对象的数据结构,为其设计了数据库结构模型,并创建了全国行政区划信息数据库。然后根据目标点的区域识别原理详细讨论了基于T-SQL语法的实现步骤,设计并实现了多级行政区划信息的识别算法。实验结果表明,本算法能够有效地识别目标点所属行政区域的多级区划信息,具有识别率高、处理时间短且资源占用少的特点。

摘要：目前,变电站系统自动化程度越来越高。传统的测控系统中存在传输线占用设备空间、影响设备绝缘结构、设备不易改动和维护等问题,无线技术的应用则可以很好的避免这些问题。在现有的无线传输技术的基础上,设计了可以无线供电及传输数据的高压设备温度检测系统。该系统由主控模块和温度检测模块两部分组成,其中温度检测部分采用意法半导体公司的M24LR64芯片来采集电磁波并转换为电能为该部分供电,而两部分之间的温度数据传输由CC1101芯片实现。

摘要：为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的数学关系;然后,利用积分重构器设计GPI力矩反馈控制器,将力偏差转化为电机的输入电压控制。该方法不需要对力矩跟踪误差进行求导计算,避免了求导所带来的系统延时和噪声问题。仿真和实物抓取试验结果表明,采用GPI的末端执行器力矩控制对跟定信号的跟踪误差达到10-3量级,具有良好的力矩跟踪能力,与传统PI(proportional integral)控制方法相比,其控制力矩和电机控制电压输出平稳,降低了末端执行器抓取时对果蔬的损伤,无损采摘效率达到90%,比PI控制的采摘完好率高出8个百分点,适合于对果蔬的柔顺抓取控制。该研究可为果蔬采摘机器人无损采摘提供参考。