摘要：针对复杂故障诊断系统特征数据中具有高斯、幅值较大、奇异点等混合噪音,设计一种分段式损失函数,构造基于小波基函数的小波核函数,由此得到一种输出为模糊数的模糊小波ν-支持向量分类机,即模糊鲁棒小波ν-支持向量分类机(FRWν-SVC).它可以有效地压制故障特征时序的多种噪音和奇异点,具有很强的鲁棒性,而且它比标准模糊小波ν-支持向量分类机(FWν-SVC)具有更简洁的对偶优化问题.最后进行了汽车装配线故障诊断的实例分析,结果表明基于FRWν-SVC的故障诊断模型是有效可行的.

摘要：通过介绍电饭煲温度控制系统特征,建立其数学模型,分析受控对象特点,指出了传统电饭煲在温度控制方面的不足;从营养学角度设计了电饭煲的期望升温曲线,并对电饭煲温度控制系统的硬件电路进行了设计;在控制方法里引入了模型偏差补偿的思想,阐述了模型偏差补偿的算法原理和特点,并以电饭煲为被控对象进行了Matlab仿真.仿真结果表明系统误差完全在可以接受的范围内,证明模型偏差补偿的方法在电饭煲温控系统中具有精度高、可靠性强等优点.

摘要：根据车辆定位监控系统对后台数据库的任务需求,采用E-R图实现了车辆、车载终端和用户3类实体对象及其关联关系的数据库概念设计,并创建了数据库逻辑结构模型.为了进一步提升数据库的运行性能,首先针对大数据量表引起的访问效率下降问题,利用分流的思想将原表划分成为多个子表,实现了数据的分布存储,有效增强了数据库的数据存储能力.其次,对数据量大且需要频繁读写的表进行分区优化处理,通过对数据的并行处理达到改善访问效率的目的.最后,结合表的不同应用目的,合理使用聚集索引来提高单表查询的速度.对某企业的车辆定位监控系统性能评价结果表明,优化后的数据库对于监控系统数据的实时访问请求响应及时,具有强大的数据存储管理能力,保证了系统整体性能的稳定可靠.

摘要：为提高工业机器人安全性,分析和研究了六轴关节式机器人Denavit-Hartenberg(D-H)模型,针对关节式机器人的安全问题提出了相应的保护策略.着重介绍了笛卡尔坐标系下虚拟安全空间的设置和表示方法,并提出了改进的碰撞测试算法.该方法以AABB包围盒方法为基础分离不可能碰撞物体,利用虚拟安全空间特点提出了在AABB方法不能判别区域进行狭义测试的方法,能够满足机器人安全空间检测的精度和快速性要求.最后介绍了应用该方法的安全控制器的设计与实现.

摘要：提出一种基于嵌入式和Web技术的室内设备监控系统方案,使管理者可以不受时空的限制,通过Internet利用Web浏览器完成对远程设备的访问、监控和维护等操作,无需安装特定软件,具有跨平台性,有效解决利用有限资源实现设备的网络接入问题。实际运行效果表明该系统具有良好的稳定性与实时性,具有实际应用和推广价值。

摘要：分析了人工臭氧投加系统的不足，通过流量估计实现了基本的比值控制；根据影响臭氧投加效果的各方面因素，提出利用基于前馈－反馈结构的串级控制方法对其进行有效控制，实现了臭氧的自动投加。实际应用结果表明，深度水处理工艺出水水质更加平稳。

摘要：与传统的单机器人系统相比,多机器人协作系统的设计存在诸如协作机器人之间的基坐标系标定、协作机器人末端位姿间的运动协调以及多机器人系统间的同步通讯控制等若干特殊性的关键问题。在初步论述多机器人协作系统设计中的若干问题的基础上,特别针对协作机器人间的基坐标系标定、工具手位姿约束分析和控制器通讯同步3个问题,进行了深入讨论,并介绍了实验室相关研究工作的结论。基于本文提供的解决方法,利用VA1400弧焊专用机器人和HP20通用型机器人基于主从式的分布控制结构组成了无夹具焊接实验系统,初步验证了提出的各问题解决方法的有效性。

摘要：针对产品设计时间预测中存在的小样本、不确定性数据等问题,将不确定数据处理成区间数,引入Hausdorff距离以计算区间数向量之间的距离,并将含有区间数的知识设计转换成核近似可嵌入的线性不等式,提出相应的产品设计时间智能预测方法,给出相关参数的优选方法。进行了注塑模具设计的实例分析,结果表明基于嵌入知识的核近似的时间预测方法是有效的。

摘要：针对一类含有状态时滞的非线性系统,利用采样控制方法研究其渐近稳定问题.解决这一问题的关键在于对系统时滞的处理,以及对由于采样方法而产生的状态增长误差进行估计.由于所考虑的时滞是常时滞,可以利用分割方法对系统时滞进行分割,将时滞划分成与采样时间长度相同的数个时间区间,并基于这种分割,通过数学归纳法对系统状态增长误差进行估计.通过坐标变换引入一个比例增益压制系统的非线性项,然后设计含有比例增益的状态采样观测器和采样控制器,结合非线性时滞系统的Lyapunov泛函方法分析闭环系统的稳定性,最终确定比例增益和采样时间需要满足的条件,以保证闭环系统的渐近稳定性.最后通过数值例子表明所用研究方法以及所得研究结果是有效的.

摘要：In order to design a suitable controller which can achieve accurate trajectory tracking and a good control performance, and guarantee the stability and robustness of a robot system due to external disturbances error and internal parameter variations, an adaptive switching control strategy is proposed. The proposed scheme is designed under the condition of bounded distances and consists of an adaptive switching law and a PD controller. Based on the Lyapunov stability theory, it is proved that the proposed scheme can guarantee the tracking performance of the robotic manipulator and is adapted to varying unknown loads. Simulations are carded out on a two-link robotic manipulator, which illustrate the feasibility and validity of the proposed control scheme and the robustness for variational payloads.