摘要：针对产品设计时间预测中存在的小样本、不确定性数据等问题,将不确定数据处理成区间数,引入Hausdorff距离以计算区间数向量之间的距离,并将含有区间数的知识设计转换成核近似可嵌入的线性不等式,提出相应的产品设计时间智能预测方法,给出相关参数的优选方法。进行了注塑模具设计的实例分析,结果表明基于嵌入知识的核近似的时间预测方法是有效的。

摘要：研究静止同步补偿器(STATCOM)内部电流的跟踪控制问题。建立STATCOM的数学模型,通过外部电压环来设计参考电流信号,从而得到STATCOM的电流跟踪偏差模型。采用直接反馈线性化和Lyapunov函数的方法,设计H∞控制器,使得内部电流达到快速跟踪参考信号的目的,并且具有抑制外部干扰的性能。最后,通过Simulink仿真与传统两级PI控制进行比较,结果表明了所提算法对STATCOM具有更好的内部控制性能。

摘要：针对基于实时以太网的模块化、开放式工业机器人控制系统开发技术进行了研究，提出了基于 SER-COS-Ⅲ实时以太网的工业机器人控制器软硬件体系架构，其中硬件设计以 ARM cortex A8嵌入式处理器为机器人控制器的核心 CPU，在其上搭建通用通信模块 comX100-CA-RE 作为 SERCOS-Ⅲ的通讯主站；在软件设计方面，完成了 comX 通信模块在 RT-Linux 下的驱动程序开发，实现主、从站之间的实时通信，并完成了工业机器人的点动控制。将上述控制系统在多轴运动控制平台上进行了物理实验，其结果表明了所开发控制系统的有效性。

摘要：为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的数学关系;然后,利用积分重构器设计GPI力矩反馈控制器,将力偏差转化为电机的输入电压控制。该方法不需要对力矩跟踪误差进行求导计算,避免了求导所带来的系统延时和噪声问题。仿真和实物抓取试验结果表明,采用GPI的末端执行器力矩控制对跟定信号的跟踪误差达到10-3量级,具有良好的力矩跟踪能力,与传统PI(proportional integral)控制方法相比,其控制力矩和电机控制电压输出平稳,降低了末端执行器抓取时对果蔬的损伤,无损采摘效率达到90%,比PI控制的采摘完好率高出8个百分点,适合于对果蔬的柔顺抓取控制。该研究可为果蔬采摘机器人无损采摘提供参考。

摘要：与传统的单机器人系统相比,多机器人协作系统的设计存在诸如协作机器人之间的基坐标系标定、协作机器人末端位姿间的运动协调以及多机器人系统间的同步通讯控制等若干特殊性的关键问题。在初步论述多机器人协作系统设计中的若干问题的基础上,特别针对协作机器人间的基坐标系标定、工具手位姿约束分析和控制器通讯同步3个问题,进行了深入讨论,并介绍了实验室相关研究工作的结论。基于本文提供的解决方法,利用VA1400弧焊专用机器人和HP20通用型机器人基于主从式的分布控制结构组成了无夹具焊接实验系统,初步验证了提出的各问题解决方法的有效性。

摘要：针对国内现有无线热能表存在功耗大、射频穿透能力弱和信息不全等问题,基于超声波流量测量技术和433 MHz射频通信技术,研究设计了一款超低功耗无线超声波热能表。该热能表采用电源的动态调节和流量驱动无线发送模式,在降低无线通信功耗的同时不丢失计量信息。该表年均工作电流低于14μA,一节内置2 800 mA的锂电池可工作20个采暖期,这为无线热能表的大面积推广应用克服了技术障碍。

摘要：本文以农用拖拉机为研究对象,提出了一种基于饱和方法的直线路径跟踪导航算法.该算法可以为农用拖拉机导航中普遍存在的输入饱和控制问题提供一种有效的解决办法.首先,基于直线导航系统运动学模型,将其线性化得到易于控制设计的线性系统模型.其次,设计非饱和控制器,使得系统在该非饱和控制器作用下全局镇定.最后,结合饱和函数和非饱和控制器,构造出饱和控制器,并证明在该饱和控制器作用下系统全局渐近稳定.该控制方案的优点在于:控制器结构较为简单,且饱和控制器中从外到内的饱和度并不需要按照递减顺序选取,从而提高了闭环系统的收敛性能.仿真结果验证了上述方法的有效性.

摘要：针对工程机械车载终端的GPRS通信进行了分析和实现.在对工程机械车载终端进行硬件设计的基础上,进行了GPRS通信时和服务器连接建立和实现的分析,包括不同服务器网络终端连接方式的分析,以及PPP和TCP/IP协议栈的设计实现等.最终,以合理的流程实现了车载终端和中心站服务器的GPRS通信.

摘要：针对机械故障诊断中存在的小样本、模糊、不确定性特征数据等问题,将改进三角模糊理论与支持向量分类机(SVM)方法相结合,提出一种Fv-SVM模型,给出相应的机械故障诊断方法.最后进行了复杂设备故障诊断的实例分析,结果表明基于Fv-SVM的机械故障诊断方法是有效和可行的.

摘要：为了改善目前的电能消费情况,提出一种基于嵌入式技术的能源监控系统的设计与实现,该系统用于现代企业或家庭中对装有数字电表的电器和太阳能逆变器的监控管理,具有实际应用价值。首先分析了该监控系统的功能需求,然后从硬件结构和软件流程两方面详细说明了完整的嵌入式系统设计过程,包括核心板和扩展板的原理框图、Modbus协议栈和图形用户界面的开发、基于多线程的文件存储与统计以及太阳能逆变器的工作状态监控等。通过反复测试,所设计的能源监控系统在连接各种外设并长期上电的状态下,能够保持良好稳定的运行效果。