摘要：为提高立体车库智能化水平,缓解城市停车难题,设计了可联网立体车库智能控制系统.该系统通过PLC控制系统移动车位板,通过传感器实时检测车位状态、限位开关、电机等车库运行参数并发送给ARM控制系统,通过ARM控制系统将车牌识别系统和PLC控制系统发出的信息和参数通过网络实时上传至云平台,云平台分析云门户(网站和APP)和ARM控制器的数据并制定相应的控制策略.系统测试结果表明,该系统符合相关技术指标要求,满足用户需求.

摘要：针对室内结构化环境下服务机器人避障过程中传统ND+算法生成的决策速度不平滑问题,提出了一种对ND+算法生成的决策方向进行修正,使得机器人决策速度变得平滑的设计方法,该方法能够使得机器人更快速平稳地避开障碍物到达目标点。首先,根据ND+算法获取机器人的初始决策方向,以此方向把地图划分为两部分,获取左右两侧的近距离的障碍物点集,各个障碍物点共同对机器人作用,修正机器人的决策方向;实验结果表明,相比ND+算法,该方法能够提前规避前进方向潜在障碍物,机器人更加平缓地行走于充斥拥挤障碍物的室内环境中到达指定目标点。

摘要：为了实现产品质量的不断提高,提出了一种基于质量屋的产品质量自进化的方法。该方法将实时观测到的有关产品的数据,运用到产品的QFD(质量功能配置)规划设计中,依据设计结果,生产工艺知识库获得产品生产现场的调整方案,最后将方案运用到实际生产中,更新观测数据,从而形成一个闭环系统。实例结果验证了该方法的有效性和可行性。

摘要：以堆焊离线编程软件设计为背景,设计了一种焊缝熔宽与余高预测和优化焊缝间距的方法。首先以KUKA弧焊机器人系统为平台,以焊接速度、送丝速度为影响因子进行焊缝熔宽、余高的数据采集,采用回归分析得到焊缝熔宽、余高的二阶多项式模型。在此基础上采用正弦函数拟合焊缝轮廓,并进行焊缝间距的优化,最终通过实际堆焊实验分别验证了焊缝余高、熔宽预测模型和焊缝间距优化算法的有效性。

摘要：由于依靠人工的经验的成纱质量预测系统的不可靠和不稳定性,设计了一种基于神经网络的成纱质量预测方案。利用灰关联分析法计算出成纱质量各因素之间的关联程度,从数据库中提取出关联度大的成分作为BP神经网络的训练数据,通过LM训练方法以得到成纱预测质量结果。仿真试验和实际运用效果均证明了方案的可行性和有效性。

摘要：鱼雷是一种非线性、强耦合的复杂控制系统。本文首先给出了无干扰下的鱼雷模型,然后介绍了鱼雷的自动控制系统原理,提出并详细地论述了多维泰勒网(MTN)优化控制方法。最后给出了在相同的单纯形优化方法下,对于PID、SMC(需要精确机理模型的滑模变结构控制)和MTN等不同控制器,其鱼雷俯仰角、偏航角以及深度控制的仿真结果。仿真表明,在设计的三种控制器中,多维泰勒网优化控制器具有的控制效果最好。

摘要：针对水切割机器人常用自动编程方法所生成的程序冗长,不利于阅读、调试与检查的问题,提出基于宏指令的自动编程方法。该方法通过对水切割软件系统进行分析,完成工件加工轮廓宏指令设计;然后根据路径规划结果查找信息提取文件中轨迹点信息,通过判断轨迹点所属轮廓类型标志位的值生成所对应的宏指令;最后将所生成的带有宏指令的程序文件通过仿真验证其正确性,并通过程序转换生成机器人语言程序。文章最后以圆形和矩形轮廓的自动编程为例,验证了基于宏指令自动编程方法的可行性与实用性。

摘要：针对便携式激光测距升压驱动模块参数调整的需求,本文从传统的升压斩波电路(Boost Chopper)出发,通过适当改变电路参数、电路结构设计出一种直流高倍升压电路,并对升压原理、电路各部分的作用进行了详细分析,确定了高压产生的条件,导出了与高压输出相关的参数公式,得出高压脉冲宽度正比于LC,高压脉冲宽度越窄,高压幅值越大的结论,给出了其在激光测距中的应用。实验、仿真和实际应用结果验证了该公式的正确性和适应性,为激光测距的升压驱动模块高压参数调整提供强有力的理论指导和依据。

摘要：应对当前机器人技术的发展的空缺，特别是对示教器这一核心零部件的需求，通过对国内外当前示教器的了解，规划出当前示教器的主要功能，设计出对应的机器人示教器用户界面，搭建整体的用户界面框架，设计并实现示教器的主要功能，使得界面友好、操作简单、可靠性好且易于扩展，满足对机器人示教的需求。最后，在实验室现有的六轴机器人PA10上进行物理验证。

摘要：舰船在海上航行时会产生剧烈摇摆，因此提高舰船减摇能力是十分需要的。提出了一种基于滑模变结构控制技术的舰船减摇控制方法，并完成该控制器的实现。首先分析艏摇、横摇、横荡三自由度联合的舰船非线性数学模型及海浪模型。基于舰船的非线性运动数学模型和海浪模型，构建舰船减摇系统的整体框架，并基于趋近律方法设计滑模控制器。最后对整个舰船减摇系统进行仿真。结果表明，对于非线性强耦合的舰船舵与鳍联合控制系统，设计的趋近律滑模控制方法有效。