摘要：物联网应用(IOTA)作为一种经典的基于有向无环图而非链式结构的区块链系统,由于采用置信度共识方式导致交易确认依赖中心节点,并且难以及时发现交易冲突.为此,本文提出一种基于时间切片的设计方法,通过规定在每个时间片结束时由内部节点检查并同步当前交易子图,设计了一种high quality IOTA(HQIOTA)共识机制.在交易确认中,通过设计内部节点自适应调节控制替代了原有的外部规定阈值的转变.进而能及时发现并删除矛盾交易,解决了交易冲突不敏感的问题.本文基于概率分布模拟的网络环境进行实验,结果表明HQIOTA能比IOTA更快发现交易冲突并且更灵活地进行交易确认.

摘要：针对电动汽车充电路径规划问题,提出了一种适用于强化学习的环境建模方法。该方法基于城市道路网格与充电站地理位置分布等现实情况,将电动汽车的基本行驶路径分为三段进行表达。在三段式表达方法的基础上,提出了状态空间、动作空间、状态转移与奖励函数的设计方案,将充电路径规划建模为马尔可夫决策过程,并利用Q学习方法与深度Q网络(DQN)方法求解。实验结果表明,基于三段式表达法的强化学习环境设计方案具有可解性与可迁移性,考虑了电动汽车从道路驶向充电站过程中的降速转弯等现实场景,同时将充电动作简化为一种行驶方向选择,提升了基于Q学习与DQN的强化学习算法效率。

摘要：该文针对多源时变干扰影响的双三相永磁同步电机系统,研究其基波平面内的调速控制问题和谐波平面内的谐波电流抑制问题。首先,在基波平面采用非串级控制结构,通过构造广义比例积分观测器(generalized proportional integral observer,GPIO)估计转速环的多源快变干扰;然后,针对q轴电流的过流保护问题,在传统比例微分反馈控制器的基础上利用障碍函数设计思想,结合干扰估计信息,得到基于GPIO的电流约束复合控制器;其次,在谐波平面,通过设计2个GPIO精准估计电流环的多源快变干扰,并与比例反馈控制器结合形成复合控制器来抑制2个电流环中的谐波电流。最后,给出严谨的稳定性分析,并通过对比实验验证所提方法的有效性。

摘要：本文针对一类网络拓扑时变且耦合通道存在随机干扰的Kuramoto型振子网络的同步问题,设计了事件触发机制下的固定时间控制算法.针对耦合网络的拓扑在切换中保持连通的假设,给出了一种具有多层结构的事件触发分布式控制策略,并能够抵消随机干扰对同步性能带来的负面影响.利用随机Lyapunov稳定理论和固定时间稳定性理论给出了达到实际固定时间相位同步的控制参数条件和同步调节时间的上界.另外,证明了所使用的事件触发机制在引入双曲正切函数之后不会产生Zeno现象,并给出了触发间隔的下界.同时,在推论中给出了本文提出的控制方法也可以应对振子耦合拓扑图不连通情况的结论.最后,通过两组具有不同噪声强度的仿真实验验证了理论分析结果.

摘要：为了解决视频的高性能人体姿态估计算法参数量和计算量庞大导致的推理速度慢的问题,提出了基于高分辨率网络(HRNet)的人体姿态估计改进算法.该算法在检测过程中采用隔帧检测和去抖动的优化处理,优化人体检测流程;针对姿态估计网络,使用ShuffleUnitV2 组件对 HRNet 重新设计得到了S-HRNet,提高网络的利用率.实验结果表明:在公开数据集COCO训练集上,改进算法的总推理时间为 356 ms,而原始算法总推理时间为 992 ms,有效地提高推理速度.改进后的算法解决了原有的 HRNet 模型参数量大、推理速度慢的问题,同时也保持了一定的性能,为实际部署提供了一个适合的算法.

摘要：为适应流水线节奏,不影响生产进程,从而更好地实现钢筋套丝头质量检测和尺寸测量的自动化与智能化,设计了基于同步带直线导轨的钢筋套丝头检测跟踪系统,并提出了一种基于Actor-Critic的自适应PID控制方法,用强化学习的方法根据环境反馈自动调节PID控制器的比例、积分、微分参数。对该方法和其他PID控制方法的响应性能指标进行实验和分析,实验结果表明该方法能够实现高精度、快速响应的跟踪拍摄,保证高精度的套丝头质量检测。

摘要：电商仓储的高速发展对多拣选机器人的任务调度分配问题提出了更高的要求,着色旅行商问题在城市任务上的定性描述已经逐渐无法满足实际问题中的定量分析的需求。为了降低综合成本,提高拣选效率,拟在着色旅行商问题的基础上结合有容量限制的车辆路径问题,提出一种带容量约束的着色旅行商问题,来更好地构建以总路径成本最小为目标的多拣选机器人的调度模型,并设计相应的变邻域搜索算法对模型进行求解。实验结果表明,相较于基于遗传算法及其改进算法,变邻域搜索算法在求解带容量约束的着色旅行商问题上更具优越性,该模型及其求解算法具有一定实用价值。

摘要：通过不断健全市场交易规则,新型资源逐步参与调频市场,极大提升了调频性能与资源的灵活互济。然而,受制于成本因素,部分新型调频资源的网络安全防护等级较低,黑客可能利用网络安全漏洞破坏调频市场安全。基于此,提出一种考虑攻防博弈的调频市场博弈均衡分析方法。首先,分析考虑篡改防护薄弱型调频资源报价信息的黑客攻击行为;然后,从攻击者角度构建以利益攸关方获利最大化为目标的攻击模型,设计考虑攻防双方主从Stackelberg博弈的调频市场均衡模型;最后,分析基于列和约束生成(column-and-constraint generation,C&CG)算法的调频市场均衡结果,通过对30机组调频市场进行算例分析,容量收益平均偏移度从攻击下的113.89%变为防御后的12.56%,表明防御者可以抑制攻击者造成的市场均衡偏移。

摘要：为实现机械臂与未知环境之间交互作用力的估计,提出基于模糊自适应滑模动量观测器的外力矩观测方法。采用牛顿-欧拉方法对机械臂动力学进行建模,利用最小参数集辨识得到机械臂精确的动力学模型。以动力学模型为基础,建立基于广义动量和超螺旋滑模算法的机械臂外力矩观测器。为降低滑动模态带来的抖振影响,利用模糊逻辑规则设计具有自适应调节能力的滑模增益。在六轴工业机器人上进行实验验证,结果表明所提出的观测方法具有有限时间收敛特性,可有效实现在无力/力矩传感器情况下的机械臂外力矩估计。

摘要：肺部疾病已成为危害人类身体健康的重要因素,胸部X光片是医疗实践中广泛应用的肺部疾病检测工具,在协助临床诊断中发挥着重要的作用。针对上述问题设计出一种胸部X光片疾病分类算法,应用于医疗场景下辅助医生进行诊断。研究方案在肺炎图像分类领域的权威数据集Chest X-ray 14上进行实验,数据集涉及14种不同的肺部疾病标签。研究工作基于深度学习算法,使用ConvNeXt卷积神经网络为主干网络,设计了该网络的多尺度特征融合模块,以及全局上下文注意力模块,用以提高分类算法的准确性。算法的评价指标使用AUC(area under curve),其值越接近1则算法效果越好,仅使用ConvNeXt主干网络的AUC值为0.836 8,加入多尺度特征融合模块的AUC值为0.844 0,加入全局上下文注意力模块的AUC值为0.839 9,同时加入两个模块的结果为0.849 3。改进算法的性能优于该领域的常用算法DenseNet121(0.830 1),CheXNet(0.841 4),MXT(0.830 8),并且在4类病理现象的判断上取得了最优的水平。这两项改进都可提高模型性能,也可共同作用进一步提高模型分类能力。改进算法在综合能力和专项能力之间取得一个平衡,在综合分类性能优秀的同时,对于专项病症的分类能力也取得领先的成绩。