摘要：与传统的单机器人系统相比,多机器人协作系统的设计存在诸如协作机器人之间的基坐标系标定、协作机器人末端位姿间的运动协调以及多机器人系统间的同步通讯控制等若干特殊性的关键问题。在初步论述多机器人协作系统设计中的若干问题的基础上,特别针对协作机器人间的基坐标系标定、工具手位姿约束分析和控制器通讯同步3个问题,进行了深入讨论,并介绍了实验室相关研究工作的结论。基于本文提供的解决方法,利用VA1400弧焊专用机器人和HP20通用型机器人基于主从式的分布控制结构组成了无夹具焊接实验系统,初步验证了提出的各问题解决方法的有效性。

摘要：设计了一种不依赖于系统精确数学模型和扰动模型的自抗扰控制器,以降低非线性摩擦、线缆约束、模型失配等因素对导引头伺服控制系统的干扰。利用跟踪微分器对参考输出进行轨迹规划,利用扩张状态观测器对系统输出进行状态和扰动估计,利用非线性状态误差反馈控制律对系统广义误差进行控制。在保留自抗扰控制器性能的前提下,选用线性函数设计扩张状态观测器。实验结果表明,自抗扰控制器提高了导引头伺服系统的动态性能、稳态性能和抗干扰能力。

摘要：针对高速盘拉系统在运行过程中位置检测具有滞后性的缺陷,提出一种新的检测装置,即通过使用平行调制光作为检测工具,运用DSP(数字信号处理)作为处理器判断正确的位置信号,实时输出位置对应的模拟量.通过实验证明,整个检测过程仅需100ms,减少了位置检测的时间,很好地解决了管材的位置检测滞后问题,大幅提高了高速盘拉系统的性能.

摘要：从SiC微粉生产流程的关键工艺需求入手,设计了硅微粉水溢流精密分级恒压供水系统。该系统以PLC为控制器,采用模糊PID算法,确保了系统稳定可靠地运行。简要介绍了该系统的硬件设计结构,并重点阐述了其软件算法的实现过程。同时,使用组态软件iFix开发监控软件系统,用来实现系统在线实时监控、参量历史查询、报警记录以及参数远程设定等功能。系统人机交互友好、操作方便。

摘要：【目的】针对存在外界扰动和参数不确定性的轮式移动机器人,设计一种有限时间轨迹跟踪控制方案。【方法】首先,将轮式移动机器人动态系统分为二阶和三阶的两个子系统;其次,针对二阶子系统设计了自适应快速终端滑模控制律,保证移动机器人角速度跟踪误差有限时间内收敛到一个任意小的区域内;然后,设计了关于线速度的控制律,来保证三阶子系统的有限时间收敛;最后进行仿真实验验证。【结果】仿真实验结果与理论值相符。【结论】本研究设计的有限时间控制策略保证了移动机器人轨迹跟踪的效果。

摘要：基于飞思卡尔MC9S12XS128型16位MCU和DC/DC变换器,研制成功了太阳能电动小车的充电控制器;文章详细阐述了充电器的硬件实现方法,对车载光伏充电系统中的MPPT策略以及蓄电池充电策略作了深入探讨,提出了一种基于MPPT跟踪算法的蓄电池简化充电策略;实验证实了该太阳能充电器的可行性,该系统能够有效地判断蓄电池的充电状态,并能执行设定的充电策略,能够实现对太阳能最大功率点的跟踪,达到了预期目的。

摘要：针对目前水污染在线自动监测系统普遍存在的废水污染物排放总量测算不精确、废水采样周期固定而具有规律性的问题,提出一种基于比例取样结合随机取样方法的智能化污水污染物总量监测系统,并详细阐述了系统的软、硬件设计方案。该系统采用悬浮的模数转换器(A/D)模拟输入口的随机电压值作为随机采样周期并按废水流量比例采样、统一存储综合水样。系统实测证明,该系统可有效实现对废水排放企业的排污总量的精确测量,降低运行成本并使排污企业无法掌握监测系统采样规律,从而避免其偷排、突排高浓度废水。

摘要：在汽车生产企业整车质量检测环节中,由于质检过程的间歇性和工艺的多样性,缺乏车辆身份的自动化识别手段以及对车辆的全流程跟踪。本文采用射频识别技术设计了一种整车质量检测过程跟踪系统,实现了车辆在质检过程中的自动识别和过点信息的实时采集。此外,通过采用基于Android操作系统的移动端物联设备及基于B/S架构的Web服务器程序,系统实现了车辆与驾驶人员的人-车信息绑定以及质检信息数据的自动化统计和展示。本系统已完成全部功能测试,测试结果表明,系统能够有效提高汽车整车生产过程的质检信息可视化管控水平。

摘要：本文根据氮肥厂废水的特点,研究了高浓度氨氮废水的处理方法-吹脱法的除氨机理和氨氮去除率的影响因素。针对pH值和温度对氨氮去除率的影响,我们做了实验,结果表明若去除率要达到90%以上,pH值必须大于12且温度高于90℃。同时可以用CaO将废水的pH值调节到12以上。最后,针对这种废水的处理设计了可行的工艺方案。

摘要：设计了一种基于混合视线一脑机接口与共享控制的人一机器人交互系统,以使得用户可通过视线和意念对机器人末端在2维空间进行连续的运动控制,并在避障和趋近目标的任务中获得机器智能的辅助.首先,按照用户运动意念的强度对机器人末端的运动速度大小进行等比例连续调节,以提高用户对机器人的控制感以及完成任务的参与性.然后,提出了机器人末端运动方向的一种共享控制策略,动态地融合基于视线追踪技术所得到的用户方向控制指令以及由机器人避障和趋近目标的行为设定所得到的机器人系统方向控制指令,自适应地调整机器人系统对用户的辅助力度,以减轻用户脑力负荷,提高任务完成成功率.最后,针对搭建的基于混合视线-脑机接口和共享控制的人-机器人交互平台,通过实验验证了所提系统的有效性.