摘要：研究了一类具有未知输出函数的非线性系统全局输出反馈控制问题.由于输出函数未知,传统的观测器将无法实现.为解决这个问题,首先设计了一个与输出函数无关的状态补偿器,使得标称线性系统全局渐近稳定.然后,应用齐次控制方法通过适当选择增益参数,使得不确定非线性系统在有限时间内全局渐近稳定.数值算例表明该算法的有效性.

摘要：研究了一类含有不确定参数和时滞的混沌系统的鲁棒同步控制问题。构造一个增广型Lyapunov泛函,并结合同步控制理论,提出了一种能够消弱不确定扰动项的输出反馈控制器设计方法。在该控制器的控制下,可使从系统的状态全局同步于主系统的状态。仿真实例说明了所设计的控制器的有效性。

摘要：考虑线性离散时滞系统的二次型耗散控制问题,设计动态输出反馈使闭环系统渐近稳定且严格二次型耗散.先将系统严格二次型耗散性转化为线性矩阵不等式的可解性,得到了系统渐近稳定且严格二次型耗散的条件.然后讨论输出反馈耗散控制问题,给出了控制器的存在条件,总结出了控制器的综合方法、步骤.所得结果可为离散时滞系统的无源控制和H∞控制提供统一框架,也为离散时滞系统的分析和设计提供了一种更灵活、保守性更小的方法.

摘要：本文研究了一类具有不确定非线性动力学和未知外部扰动的二阶非线性系统的全局有限时间输出镇定问题.首先,提出了一种全局状态反馈有限时间控制器,实现了二阶非线性系统的有限时间镇定.为了解决只有系统输出可用这种更有挑战性的情况,采用了一种新颖的设计思想,即非分离原理.构造了一个有限时间收敛的状态观测器来估计未知状态.在此观测器的基础上,提出了一种基于输出的有限时间复合控制器.基于李雅普诺夫方法,证明了整个闭环系统的全局有限时间稳定性.仿真结果表明了理论的有效性.

摘要：针对上肢辅助康复机器人临床使用中的安全性和平稳性问题,提出基于模糊逻辑的实时在线安全监测控制方法.机器人对患肢进行康复训练时,患肢状态对控制效果会产生影响;通过设计智能安全监控模糊控制器(SSFC)改善系统运动平稳性以及突发情况下的安全性.首先提取相关运动特征评估受训患肢状态稳定情况,安全监控模糊控制器智能实现正常扰动情况下的控制期望力调节以及突发情况下的紧急响应.其次通过基于位置的阻抗控制策略实现患肢与机器人末端的柔顺性.实验结果验证了该控制方法能够有效地实现康复机器人的安全性和平稳性.

摘要：现有机器人辅助抗阻训练方法大多是运用易受噪声干扰的患肢主动作用力或表面肌电信号直接进行治疗控制器设计,且在设计过程中未能同时将机器人连续变量运动控制与医师离散事件决策控制这种混杂特性融于统一框架内,具有一定的局限。针对上述问题,提出一种基于阻抗辨识和混杂控制的机器人辅助抗阻训练方法,该方法首先根据患肢主动作用力和实际运动位置在线辨识患肢时变生物阻抗;其次,运用混杂控制理论建立机器人辅助抗阻过程系统模型,根据患肢生物阻抗变化分别定义连续系统区域切换离散事件及离散系统控制状态,并基于混杂自动机设计离散事件决策控制器;最后,选用美国Barrett公司WAMTM柔顺机械臂构建康复试验系统,对所设计控制器进行有效性验证。试验结果验证了阻抗辨识和混杂控制理论应用于机器人辅助抗阻训练过程的有效性和实用性。

摘要：针对产品设计时间预测中存在的小样本、不确定性数据和异方差噪音等问题,将模糊回归理论与par--SVM相结合,基于Necessity模型构造约束条件,提出了par-F-SVM,并给出了相应的设计活动时间智能预测方法和相关参数的优选算法.最后通过注塑模具设计的实例分析表明了所提出的基于par-F-SVM的时间预测方法是有效、可行的.

摘要：研究了一种用于车载传感器自供电的压电和电磁复合式能量收集技术,给出了系统的数学模型,分析了系统共振频率与系统结构参数的关系,设计了一套压电和电磁复合式能量收集装置.实验结果表明,数学模型基本反映了系统的输出特性,在共振频率为18 Hz,加速度为0.5 g时,复合式能量收集装置的最大负载功率为3.75 m W,相比于采用单一电磁技术时的最大负载功率3.2 m W增加了17%.

摘要：针对产品销售时序具有多维度、非线性的特征,通过设计一种扩展的径向基函数核函数,将其应用于支持向量机中,得到一种扩展的径向基函数核支持向量机;设计了一种改进的免疫优化算法对其参数进行寻优。将该方法应用于汽车销售预测实例中,并与反向传播神经网络、采用一般径向基函数核的支持向量机及多尺度支持向量机进行了比较。实验结果表明该方法可行有效,其预测精度优于其他三种方法。

摘要：针对某火电厂#2炉600MW机组的过热汽温控制系统的大时滞、大惯性、大超调问题,该文提出了一种基于单神经元自适应比例求和微分(PSD)的切换控制策略,内环(副环)采用常规比例积分微分(PID)控制器,外环(主环)采用单神经元PSD控制与PID控制进行合理切换,同时在Foxboro公司I/A系列的分散控制系统平台上进行了无扰切换控制策略的组态设计。采用实验室开发的先进控制平台软件进行模拟仿真,结果表明该控制策略具有超调量小(低于2%)、调节速度快、鲁棒性强等特点,实际现场应用显示出了良好的动态调节品质与控制效果。