摘要：介绍了采摘机器人臂架的结构特征;为了提高林果的采收效率,使采摘机器人具有更合理的结构和动态特性,以模态分析理论为基础,应用有限元分析软件ANSYS Workbench,建立了采摘机器人臂架的有限元模型;选取臂架的3种典型位姿,得出了其在不同位姿下的前6阶固有频率和振型,找出薄弱环节,提出了相应的改进方案,为臂架的进一步优化设计打下基础。

摘要：分析了一种竹材径向分切与缝帘一体机的工作原理及其主要运动构件,建立了体现功能的竹材径向分切与缝帘一体机三维实体模型,借助ADAMS对其中最关键的工作机构-缝织机构进行运动学和动力学分析,通过改进缝织机构连杆的长短,使一体机工作的更加平稳、可靠。分析结果为竹材径向分切与缝帘一体机的设计提供了可靠的依据。

摘要：为了解决果园中作业机具通过性差的问题,设计一款小型抚育机履带底盘,以提高抚育机具在油茶林中的机动性和通过性。结合农用拖拉机稳定性设计的主要参数指标,基于RecurDyn动力学仿真软件建立抚育机履带底盘的多体动力学模型,开展底盘跨沟行驶过程的动力学仿真;结合设计参数及仿真试验结果,研制1台抚育机样机,并进行样机实地性能正交试验。结果表明,履带底盘的仿真试验结果与样机实地试验结果基本吻合,验证了履带底盘动力学模型的正确性;在样机实地性能试验中,抚育机林地直线行驶最高速度为1.5 m/s,当抚育机底盘质心位置横坐标为500mm,行驶速度0.9m/s以上时,过沟稳定性较优。

摘要：为了找到一种有效的油茶果破壳方法，在研究油茶果的生物特性基础上设计了基于挤压揉搓方法的油茶果破壳装置，对不同大小等级、不同含水率的油茶果在不同滚筒转速下进行了破壳性能的试验研究。试验确定了在滚筒转速80-100 r／min范围时，该装置可以对含水率59％左右的新鲜油茶果进行有效的破壳处理，破壳率可达到97％以上，且破籽率控制在4％以下。

摘要：油茶是我国重要的林业经济植物,是我国食用油的重要来源之一,随着品种的优化和种植的规范化,油茶果机械化采摘成为必然,研制油茶果采摘机成为林业机械的一个新领域。在实地考察研究油茶果植物特性和采摘方式的基础上,设计了油茶果采摘机采摘臂的机构,并应用三维软件pro/e,针对采摘臂的液压驱动方式,对采摘臂进行了运动仿真。

摘要：通过对芦苇收割机割台的研究,对比目前常用芦苇收割机割台存在的优缺点,提出了WS2000高杆芦苇收割机割台的设计方案。割台是收割机的关键部件,是分苇、扶苇机构、拨苇轮、割刀、横向输送等机构的组合体;给出了这些机构的设计方案,分析了其受力情况及工作原理,并考虑实际作业情况及整体机构的协调工作。

摘要：针对板料拉深成形过程中压边力控制较难的问题,根据凸轮机构运动的特点,设计了一种由曲柄滑块机构和凸轮机构组成的拉深模变压边力机构,该机构在拉深模工作过程中,能够合理控制压边力的大小。实践表明,变压边力拉深模满足拉深工艺要求,改善了拉深产品质量。

摘要：介绍一种通过心轴来测量连杆大小孔中心线平行度的专用检测仪。该检测仪结构简单、成本低廉、操作简便,其结构和测量原理可广泛应用于类似零件检具的设计。

摘要：油茶是一种重要的油料树种。随着我国油茶种植面积的增长,油茶果机械化与自动化采收成为人们关注的热点问题。本文论述了油茶果采摘机器人采摘头的结构设计,并利用Inventor软件对采摘头进行了力学仿真和关键零件有限元分析试验。试验结果表明,最大应力值随振幅和频率增大而增大;振动频率对采摘头关键零件最大应力值影响较大,短连杆和曲柄最大应力值最高,但仍小于材料的屈服强度,结合采摘头现场工作试验,验证了油茶果采摘机器人采摘头的可行性和安全性。

摘要：为了实现双足机器人在不平整地面的稳定行走,提高双足机器人的柔顺性,在阻抗模型的基础上,将滑模控制和阻抗控制相结合应用到双足机器人的控制中,建立了双足机器人系统的数学模型;基于阻抗控制模型设计滑模阻抗控制器,建立了被控对象模型、阻抗模型以及控制算法;应用SIMULINK分别对阻抗控制和滑模阻抗控制进行仿真,分析了两种控制方法的轨迹跟踪图,仿真结果表明:采用所设计的滑模阻抗控制器具有较高的跟踪精度和良好的鲁棒性。