摘要：本文提出使用降维观测器来设计低阶H_∞控制器的方法。对于具有输出反馈的H_∞控制问题,可以转换成使用降维观测器的H_∞控制问题。通过直接求解状态空间方程,能够获得使用降维观测器的H_∞控制器,其存在的充分与必要条件是两个Riccati方程分别存在唯一的稳定化半正定解。降维观测器的输出是控制对象在最坏扰动作用下的状态估计值。另外,使用降维观测器的H_∞控制问题可以转换成模型匹配问题,并利用相应的结果获得低阶H_∞控制器。

摘要：本文介绍油桶喷漆机计算机控制系统的组成原理和控制方法。系统由CMC-80双板机完成喷漆生产过程自动化的控制功能,以及产品统计,显示,打印等辅助功能。系统采用顺序联锁控制的方法,实现喷漆生产线的自动化操作。运行结果表明,本系统设计合理,控制功能强,工作可靠,操作方便,是目前油桶喷漆机较好的一种计算机控制系统。

摘要：本文研究最佳状态反馈液压伺服系统的模型、设计方法、仿真和试验结果。被控的伺服机构用一个5阶的状态方程和不同的输出方程来描述,采用CAD技术计算最佳反馈系数。作为一个例子我们研究了一个用本文所提出的方法构造的液压伺服振动台,研究的结果表明,最佳状态反馈的液压伺服系统的动态性能大大优越于非最佳反馈系统。

摘要：本文提出一种新型的温度控制算法——回环算法。这种算法采用回环控制特性,根据温度的一阶偏差e(k)和二阶偏差(?)e(k)选择相应的控制算式,由偏差计算控制量u(k)。这种回环算法是针对炉子温度回路具有纯滞后和大惯性这样一种对象特性而设计的。因此,这种算法能有效地克服对象的纯滞后和大惯性对控制系统的不利影响,从而保证系统的动态性能好,静态精度高。本系统的运行结果表明,这种控制算法不仅算式简单,容易理解和掌握,而且参数调整方便,系统调试时间短。因此,本控制算法是一种较好的实用算法,具有一定的推广价值,可广泛应用于具有纯滞后和大惯性的其它系统。

摘要：介绍一个基于专家系统技术的多机器人协调运动避碰规划系统,简述该系统的结构和各部分的功用;然后举例讨论了本系统的程序设计,并给出两机器人无碰撞协调运动规划的仿真结果。本研究对多机器人协调运动规划具有参考价值。

摘要：对于具有H_∞范数界限的不确定性系统,本文考虑具有加法非结构不确定性的鲁棒稳定化问题,提供了把该问题转换成H_∞控制问题的方法,并给出了H_∞控制问题的输出反馈解。利用这个输出反馈解,可以获得鲁棒稳定化控制器及其存在的充分条件,它依赖于求解两个Riccati方程。不确定性系统的公称模型和不确定性上界均用状态空间表达式描述,并且假设它们是可稳定化的和可检测的,其中公称模型在虚轴上没有极点。通过结构图的等价变换,并根据小增益定理,可以把H_∞鲁棒稳定化问题转化成H_∞控制问题。对于可稳定化的和可检测的控制对象,基于状态空间方法,可以获得H_∞控制问题的解,它只要求控制对象中控制输入对系统状态的关联矩阵和外部输入对系统输出的关联矩阵是满秩的。这个状态空间解存在的充要条件是,两个依赖于控制对象参数的Riccati方程具有半正定解X_∞和Y_∞,而且I-γ^(-2)Y_∞X_∞>0,其中γ>0是一个给定的常数。利用这个状态空间解,并注意到H_∞鲁棒稳定化问题中γ=1的情形,可以得到H_∞鲁棒稳定化控制器,它存在的充分条件是两个依赖于不确定性系统公称模型和不确定性上界参数的Riccati方程具有半正定解X和Y而且I-Y X>0。H_∞鲁棒稳定化控制器的设计算法可以根据文中给出的定理得到。

摘要：本文在论述晶闸管大功率供电系统中欠支路运行产生原因的基础上,引出了欠支路保护的重要性;针对当前欠支路保护存在的问题,提出采用交流电流互感器检测欠支路信号这一简单可靠而又准确的方法,分析该检测方法的基本原理,并设计了完整的欠支路保护电路。通过在株州冶炼厂一年来的运行试用,证明了该电路具有调整方便,检测准确,保护可靠等特点。

摘要：本文对一种自行研制的恶劣环境下工作的机器人——CS-1机器人操作手进行了动力学分析和优化设计。其分析算法及优化目标函数的确定、约束条件的选取,亦适合其他工业机器人。