摘要：针对带有状态滞后的连续广义系统,给出了其二次稳定且满足一定H∞性能的充分条件.并利用线性矩阵不等式技术,得到了带有状态滞后和不确定性的连续广义系统的含有控制器增益变化的鲁棒H∞控制器的设计方法.数值计算结果表明该控制方法是有效的.

摘要：针对状态和控制输入均含有时滞的离散时间系统,提出最优跟踪控制的设计方法.通过引入一种新的状态向量,将含有状态和控制输入时滞的离散时间系统转化为含有虚拟扰动项的无时滞离散时间系统.根据最优控制理论,构造离散Riccati矩阵方程和离散Stein矩阵方程的序列,并证明该解序列一致收敛于变换后的离散时间系统的最优跟踪控制策略.利用最优控制的逐次逼近设计方法,得到最优跟踪控制的近似解,并给出求解最优跟踪控制律的算法.仿真算例表明了所提出最优跟踪控制方法的有效性.

摘要：结合水的理化性质,研发了一种插装式直动水液压溢流阀.该阀的阀芯采用箭头状补偿结构,阀口采用二级阀口.基于CFD(计算流体力学)方法,研究了阀口结构参数对其水力学特性的影响.建立了该阀的数学模型,研制出试验装置,对其静动态特性进行了仿真与试验研究.研究结果表明:箭头状补偿结构、合适的阀芯锥角及二级阀口能有效地提高溢流阀的性能,所研制的水液压溢流阀静动态性能良好.

摘要：水电联产不仅能缓解淡水资源不足的问题,而且可有效降低能耗和淡化成本。建立了水电联产系统数学模型,将优化设计描述为一个混合整数非线性规划(MINLP)问题,并采用混合编码的遗传算法进行求解,结果表明,以水定电模式下水电联产系统最优操作模式为发电、多级闪蒸(MSF)和反渗透(RO)三者的集成,且MSF和RO的产水比存在最优值,发电采用背压式蒸汽轮机。随着淡水需求量的增加,联产系统的淡水成本逐渐降低,MSF与RO的产水比呈现出逐渐降低的趋势。

摘要：金属-空气电池作为新兴的能源装置受到了人们的关注。氧还原反应(ORR)是金属-空气电池的关键电化学过程。由于氧还原反应缓慢的动力学速率和铂基ORR催化剂高昂的价格严重阻碍了金属-空气电池的规模化应用。铁系元素不但地球储量丰富而且具有多样的杂化轨道,将铁系元素引入到炭骨架中可以实现与铂相近的催化性能,非常有希望取代铂基催化剂成为商用ORR催化剂。本文根据活性位点的分类,对铁系元素基炭催化剂在ORR中的应用进行了综述,并系统总结了各中活性位点在ORR过程中的作用机理。本文在系统论述炭负载铁系元素催化剂结构和性能间构效关系的基础上,充分认识铁系元素在ORR中的作用,为今后设计具有高效ORR催化性能的廉价催化剂提供技术支撑和理论指导。

摘要：研究控制项含有时滞的线性系统的预测控制问题.利用被控对象的预测输出向量和系统的控制向量,设计了一种降维状态预测观测器,并将该状态观测器用于时滞控制系统的最优状态反馈控制中.利用该状态预测观测器可将闭环系统的时滞项移至系统闭环结构之外,从而最优控制规律完全可以按无时滞系统进行设计.由性能指标计算公式表明,该预测控制器关于二次型性能指标是次优的.

摘要：研究具有外界持续扰动作用下非线性系统的最优控制问题,提出了一种设计前馈—反馈最优控制器的逐次逼近算法.利用该算法可将在扰动作用下的非线性系统的最优控制问题转化为求解线性非齐次两点边值序列的问题.得到的最优控制律由解析的线性前馈-反馈项和伴随向量序列极限形式的非线性补偿项组成.通过截取非线性补偿序列的有限项,可得到前馈—反馈次优控制律.仿真结果表明,该方法抑制外部持续扰动的鲁棒性优于经典反馈最优控制.

摘要：研究一类仿射非线性相似组合大系统关于二次型性能指标的最优控制问题.首先通过模型简化,将非线性相似组合大系统化为若干个准解耦的子系统;然后利用非线性系统最优控制的逐次逼近设计方法,将求解高阶强耦合的非线性两点边值问题简化为求解一族解耦的线性两点边值问题序列.该线性两点边值问题序列的解一致收敛于非线性相似组合大系统的最优控制,得到的最优控制律由线性最优控制的解析项与非线性补偿序列的极限项组成.通过截取最优控制非线性补偿序列的有限次逼近值,得到了非线性组合大系统的次优控制律.

摘要：研究了状态变量含有时滞的离散系统在外部扰动下的最优控制问题.通过引入一个灵敏度参数,将原系统的最优扰动抑制问题转化为一族不含超前项和时滞项的两点边值问题,并由此导出了最优扰动抑制控制器的迭代近似设计方法.得到的最优扰动抑制控制律由解析的前馈-反馈项和伴随向量级数和形式的补偿项组成,截取伴随向量级数的有限和得到原系统的次优扰动抑制控制律.数值仿真表明该近似最优控制器对外部持续扰动具有良好的鲁棒性.

摘要：首先,基于拉格朗日方程建立移动机器人模型;然后,根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角,将该引导角作为虚拟输入,结合Backstepping方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律,并给出参数选取条件;最后,以驱动轮力矩作为控制输入,并考虑到机器人受到的外部扰动,将运动学控制律扩展得到基于动力学模型的控制律.仿真结果表明了所设计控制律的有效性.