摘要：为研究导弹在视场角约束下的三维攻击时间控制问题,提出一种三维非线性滑模导引律。利用攻击时间误差设计滑模面,推导出三维形式的俯仰和偏航加速度指令;通过对所设计制导律进行简单修正,解决了零初始前置角引起的奇点问题;从数学上证明了该导引律的稳定性和收敛性,讨论了导引律相关参数的取值范围,分析了与纯比例导引法、解耦三维导引律之间的关系。仿真结果表明,所设计导引律能够在视场角约束条件下有效实现攻击时间增大或减小的控制;俯仰和偏航平面的耦合程度越强,该导引律控制能耗小的优势越为明显。

摘要：针对日益增高的对机器人自主性的要求,以及视觉系统在自主泊位方面的研究还相对较少的现状,论文提出一种基于视觉的机器人自主泊位系统。该系统由视觉子系统、基于bang-bang控制方案的导航子系统、位姿校准子系统、和行为协调状态机组成。论文提出的机器人自主泊位系统能使移动机器人自主运动并停靠到由人工标识物指定的特定位置上。该系统的潜在应用包括机器人自行前往续能站以解决机器人能源自治问题,无人船到港泊位问题等,具有重要的军事和民用价值。物理实验结果表明,该泊位系统设计正确,满足实时性要求,易于实现。

摘要：本文针对大尺寸阵面雷达天线中,俯仰轴旋转控制时受天线风力矩、惯性力矩和摩擦力矩影响过大,从而导致控制稳定性差、控制精度降低的问题,提出一种新的采用伺服电动缸驱动形式的雷达俯仰轴控制结构,将雷达俯仰轴的旋转运动控制转换成电动缸丝杠的直线运动控制,提高了雷达俯仰轴的抗干扰能力和控制稳定性;基于雷达俯仰轴转动和伺服电动缸丝杠直线运动之间的非线性关系,设计了一种自适应模糊PID控制器,实现了雷达俯仰轴的稳定控制,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和实用价值。

摘要：为增强应对暴力冲突事件能力,建立有效的反恐力量,采用美国国防部体系结构框架(department of defense architecture framework,DoDAF)设计一种空地无人平台与特战班组协同反恐系统的总体结构。以特种破袭使命为任务背景,建立特战系统的视点模型,对整体框架进行规范化和系统化的描述。结果表明:该设计能为军事概念建模提供形式化描述,对有/无人协同反恐系统顶层设计具有参考价值。