摘要：针对直升机型号研制过程中选择合适的机身气动特性CFD计算方法的需求,梳理了多种不同类型直升机机身气动特性CFD计算过程,包括网格类型选择、网格数量控制、湍流模型选取以及与试验结果对比分析等,分析了各方面的研究进展情况。结果表明采用CFD方法计算得到的机身气动特性结果具有一定的准确性和可靠性。网格类型、网格数量和湍流模型等因素对计算结果准确性的影响是相互叠加的,因此提高CFD计算结果的准确度需要综合考虑。研究结果可为改进机身气动特性CFD计算方法和选取计算方法中的相关参数等提供一定的参考。

摘要：为提高现有机器人末端位置的定位精度,文中提出一种基于D-H参数标定的冗余参数剔除方法。对一般多自由度机器人的雅克比矩阵列向量相关性进行分析,将得到列向量相关性关系式中相关性系数绝对值最大项对应的参数作为冗余参数剔除,该剔除方法可以保证参数辨识的可靠性,提高定位精度。在该方法进行冗余性参数分析的基础上进行后续标定,可获得更好的收敛性。