摘要：围绕高楼玻璃幕墙机器人自动清洁中的风载问题,设计了一款考虑风载因素的真空吸盘吸附的框架式爬壁机器人。针对玻璃幕墙清洁机器人的框架式结构进行步态规划。基于空间力学理论建立了玻璃幕墙清洁机器人在风载下的力学平衡模型,得到了风载大小与机器人吸盘吸附力之间的力平衡方程。在Workbench中对风载作用下的清洗机器人本体进行了有限元分析,得到了机器人模型的应力云图与变形云图。实验测试结果表明:在极限风载作用下,机器人的最大应力点位于吸盘支架,最大变形点位于主架板中心。在真实风载下对机器人进行攀爬运动仿真分析,机器人可以在极限风载下稳定地工作,不会发生滑移和倾覆,验证了力学模型和设计模型的正确性。

摘要：螺旋运动轨迹在自然界的各个尺度中普遍存在,其影响着多种生命过程包括生物繁殖、觅食、定位有利环境和检测营养梯度等。开发化学力等驱动螺旋运动的人工游泳体不仅具有广泛的应用价值以及提升我们对生物游泳体运动规律和机理的认识,同时推动新型机器人运动设计和提高机器人的运动效率。本文首先总结了人工系统中以微生物鞭毛/纤毛的旋转和拍打等方式为灵感来源设计的可进行螺旋运动的人工游泳体,然后综述了近年来在材料化学领域制备的进行螺旋运动小型人工游泳体的研究进展,并根据驱动力来源的不同对各种类型活性人工游泳体进行分类介绍,最后提出了目前研究中待解决的问题并对未来发展和研究方向进行了展望。

摘要：煤炭开发深度的增加对巷道支护锚杆的强度提出了更高要求.作者研究了可用作煤巷高强度锚杆的热轧和调质20MnSi钢及0.63C 1.75Si 1.68Mn奥氏体 贝氏体双相钢室温下的低速拉伸性能.当应变速率由4.6×10-4s-1降至4.6×10-6s-1时,热轧和调质20MnSi钢的σ0.2分别降低约3.8%和1%,σb分别降低约3.3%和1%.当应变速率由4.6×10-3s-1降至4.6×10-6s-1时,奥 贝钢的δ5由14%～15%提高到22%左右;σ0.2由1015MPa提高到1198MPa;σb由1448MPa提高到1546MPa;拉伸后残留奥氏体量减少.研究结果对于在岩石蠕变条件下工作的煤巷锚杆的设计和使用以及开发超高强度锚杆具有参考价值.

摘要：提出了对矿工人员进行红外探测和计数的方法 .首先介绍了红外探测和计数系统的工作原理 ,阐述了采用单个探测器的红外系统实现对人体目标从探测到计数的思路、设计方法和可行性试验结果 .试验结果表明 :人体单列行走时探测信号与目标个数一一对应 ;由单个探测器组成的红外系统能同时实现人体目标进、出方向的识别和人员数量的识别 ;红外系统对矿工进行被动式探测和计数 ,工作客观、技术可靠 .该技术可望在矿井生产和安全管理中得到应用 .

摘要：考虑约束条件的模糊性,以体积最小为目标,建立叶片式风动锚杆钻机旋转切削机构的模糊优化设计数学模型。编写MATLAB语言文件进行实例计算,将模糊优化与普通优化两种结果进行比较,表明模糊优化设计具有明显的优越性。

摘要：基于反共振原理和弹性支承法 ,研究了不平衡转子—轴承系统弹性振动控制方法。给出了不平衡转子—轴承系统抑制轴承弹性振动的设计公式 ,并设计了一种弹性支承元件。弹性支承的实验研究结果表明 ,弹性支承转子系统优于其它支承形式的转子系统。

摘要：为使人工髋关节试验系统具有仿生模拟人体髋关节运动特性的能力,不但要使其能模拟髋关节各种运动形式,而且其运动输出空间应完全覆盖实际人体髋关节的运动范围,这也使得对其运动空间进行深入分析成为必要。针对作为髋关节并联仿生试验系统核心运动模块的3SPS+1PS并联机构,利用四元数法建立其逆/正解运动学模型,基于动平台三点构造法构建了3SPS+1PS并联机构的量纲统一速度Jacobian矩阵,分别比较了该矩阵条件数在不同运动空间及结构参数下的取值变化情况,得到条件数平均值与机构定、动平台上球副中心连线长度比值、球副许用转角及动平台中心位置高度等参数之间关系,优化了机构结构参数,进而得到了运动性能良好的运动空间区域。髋关节并联仿生试验系统运动空间的研究对其运动路径规划、动态特性分析及控制系统设计具有重要的意义。

摘要：首次对大型采掘机械AM50掘进机进行了系统的振动特性研究和结构动态设计,包括振动测试、工作载荷谱测定、试验模态分析、动态特性分析及结构优化仿真等。该研究成果对AM50掘进机的结构优化修改及新机型的设计具有重要的参考价值。

摘要：在弄清矿用胶带输送机火灾事故发生的各类原因及工况条件的基础上 ,提出了一套用于矿用胶带输送机早期火灾监测、预报及火源定位的新方法和新技术 ,设计研制出一套用于胶带机火灾在线监测、预报和火源定位的实用系统 ,包括传感器的设计与安装、信号变送电路的设计 ,以及计算机实时监测与故障诊断系统的设计等 .模拟试验及工业性试验表明 ,整个监测系统具有结构简单、安装方便、性能可靠。

摘要：介绍了刨刀在工作行程的中部具有近似恒速比传动特性的一种小型石材刨削机 ,研究并给出了该种刨削机工作机构的尺寸设计方程。